[发明专利]一种分体式全景智能探测机器人及方法

说明书

本发明公开了一种分体式全景智能探测机器人及方法，分体式全景智能探测机器人包括四足机器人和无人机，四足机器人用于探测以及承载无人机；四足机器人和无人机上分别安装有导航系统；当四足机器人视角受限时，无人机对前方行驶路况进行信息探测；当无人机探测完毕后，通过导航系统进行定位返回四足机器人上。在类似于复杂的城区环境中，既可以单一的空中探测，陆地探测，也可以陆地、空中协同分体式全景探测，灵活性更强，探测范围更广，并且可以实现超远距离控制。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种分体式全景智能探测机器人及方法。

背景技术

近年来，四旋翼电驱动无人机和四足机器人在抢险救灾、反恐排爆、危险区域探测等环境下发挥着各自的优势，但是，单一机器人在一些复杂环境中很难完成探测任务。目前，陆空一体化机器人兼具了四旋翼电驱动无人机和四足机器人的良好性能，但是陆空一体化机器人探测范围平面化，不能满足全景式信息探测的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种分体式全景智能探测机器人及方法，考虑了四足机器人视角受限情况下，启动四旋翼电驱动无人机来探测前行路况状态，以解决现有技术中的探测机器人探测范围扁平化的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明的第一方面，一种分体式全景智能探测机器人，包括四足机器人和无人机，所述四足机器人用于探测以及承载无人机；所述四足机器人和无人机上分别安装有导航系统；当四足机器人视角受限时，无人机对前方行驶路况进行信息探测；当无人机探测完毕后，通过导航系统进行定位返回四足机器人上。

具体的，所述四足机器人包括机器人躯体，以及安装在机器人躯体上的机器人足和摄像头；所述机器人躯体内置主控板、无线通信模块、驱动模块、惯性测量模块和电源模块；所述主控板分别电连接摄像头、无线通信模块、驱动模块、惯性测量模块和电源模块；

所述摄像头能够探测并检测前方行驶路况，无线通信模块用来接收无人机获取的路况信息和无人机的位姿状态信息，驱动模块用来驱动机器人足行走，惯性测量模块用来测量机器人的位姿状态信息，电源模块为机器人行走提供能源。

具体的，所述机器人躯体上安装有连接装置，所述连接装置包括安装在机器人躯体顶部的机器人基座，所述机器人基座上设置有锥孔；无人机底座底部固定有销钉，当四足机器人承载无人机时，所述销钉插到所述锥孔内。

具体的，所述锥孔内布置有电磁铁。

具体的，所述无人机安装有摄像头、主控板、驱动模块、电源模块和无线通信模块；所述主控板分别电连接摄像头、驱动模块、电源模块和无线通信模块；所述摄像头能够探测机器人前方行驶路况信息，驱动模块用来驱动无人机的螺旋桨进行调整速度和位置，无线通信模块用于发送机器人视角受限下的路况信息、向北斗导航发出定位申请和接收北斗导航传输过来的位置信息以及接收机器人位姿状态信息，电源模块为无人机行走提供能源。

具体的，所述四足机器人上安装有太阳能板，所述太阳能板分别连接四足机器人和无人机的电源模块，用于为四足机器人和无人机提供能源。

具体的，所述无人机采用四旋翼电驱动无人机。

具体的，还包括用于控制四足机器人和无人机的远程控制台。

具体的，所述远程控制台包括控制按钮、信号接收天线和显示屏，所述控制按钮用于控制四足机器人和无人机动作，所述信号接收天线实现对信息交互的接收，显示屏实现对探测信息、视频/音频信息的接收显示，同时显示四足机器人和四旋翼电驱动无人机的位置信息和状态信息。

本发明的第二个方面，一种用于全景信息探测的方法，基于所述分体式全景智能探测机器人，包括如下步骤：

步骤1、四足机器人携带无人机进行环境探测，当四足机器人探测视觉受阻时，四足机器人停止，导航系统记录当前位置信息；