[发明专利]一种分体式全景智能探测机器人及方法

权利要求书

1.一种分体式全景智能探测机器人，其特征在于，包括四足机器人和无人机，所述四足机器人用于探测以及承载无人机；所述四足机器人和无人机上分别安装有导航系统；当四足机器人视角受限时，无人机对前方行驶路况进行信息探测；当无人机探测完毕后，通过导航系统进行定位返回四足机器人上。

2.根据权利要求1所述的分体式全景智能探测机器人，其特征在于，所述四足机器人包括机器人躯体，以及安装在机器人躯体上的机器人足和摄像头；所述机器人躯体内置主控板、无线通信模块、驱动模块、惯性测量模块和电源模块；所述主控板分别电连接摄像头、无线通信模块、驱动模块、惯性测量模块和电源模块；

所述摄像头能够探测并检测前方行驶路况，无线通信模块用来接收无人机获取的路况信息和无人机的位姿状态信息，驱动模块用来驱动机器人足行走，惯性测量模块用来测量机器人的位姿状态信息，电源模块为机器人行走提供能源。

3.根据权利要求2所述的分体式全景智能探测机器人，其特征在于，所述机器人躯体上安装有连接装置，所述连接装置包括安装在机器人躯体顶部的机器人基座，所述机器人基座上设置有锥孔；无人机底座底部固定有销钉，当四足机器人承载无人机时，所述销钉插到所述锥孔内。

4.根据权利要求3所述的分体式全景智能探测机器人，其特征在于，所述锥孔内布置有电磁铁。

5.根据权利要求1所述的分体式全景智能探测机器人，其特征在于，所述无人机安装有摄像头、主控板、驱动模块、电源模块和无线通信模块；所述主控板分别电连接摄像头、驱动模块、电源模块和无线通信模块；所述摄像头能够探测机器人前方行驶路况信息，驱动模块用来驱动无人机的螺旋桨进行调整速度和位置，无线通信模块用于发送机器人视角受限下的路况信息、向北斗导航发出定位申请和接收北斗导航传输过来的位置信息以及接收机器人位姿状态信息，电源模块为无人机行走提供能源。

6.根据权利要求1所述的分体式全景智能探测机器人，其特征在于，所述四足机器人上安装有太阳能板，所述太阳能板分别连接四足机器人和无人机的电源模块，用于为四足机器人和无人机提供能源。

7.根据权利要求1所述的分体式全景智能探测机器人，其特征在于，所述无人机采用四旋翼电驱动无人机。

8.根据权利要求1所述的分体式全景智能探测机器人，其特征在于，还包括用于控制四足机器人和无人机的远程控制台。

9.根据权利要求1所述的分体式全景智能探测机器人，其特征在于，所述远程控制台包括控制按钮、信号接收天线和显示屏，所述控制按钮用于控制四足机器人和无人机动作，所述信号接收天线实现对信息交互的接收，显示屏实现对探测信息、视频/音频信息的接收显示，同时显示四足机器人和四旋翼电驱动无人机的位置信息和状态信息。

10.一种用于全景信息探测的方法，基于权利要求1所述分体式全景智能探测机器人，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、四足机器人携带无人机进行环境探测，当四足机器人探测视觉受阻时，四足机器人停止，导航系统记录当前位置信息；

步骤2、无人机启动探测环境信息，无人机获取的环境信息回传至上位机，同时结合无线通信模块传输信息给四足机器人；

步骤3、四足机器人将接收到的信息采用DWA动态窗口法进行路径规划，避开障碍物；

步骤4、四足机器人避开障碍物后，继续进行环境探测，无线传输模块发送定位申请，导航系统定位无人机和四足机器人的位置信息，并确定对接汇合点，通过无线传输模块将汇合点位置信息发送至无人机和四足机器人，无人机返回完成对接；

步骤5、对接完成后，若继续探测，返回步骤1，否则机器人返回导航系统发送的指定位置处。