[发明专利]快速控制车辆蠕行扭矩方法及系统

说明书

本发明公开了一种快速控制车辆蠕行扭矩方法及系统，该快速控制车辆蠕行扭矩方法包括以下步骤：获取车辆的实时运行数据，实时运行数据包括实时挡位、实时刹车踏板开度值、实时车速、启动状态及电子驻车制动系统的释放状态；当检测到车辆的实时运行数据满足预设条件时，激活车辆蠕行功能；根据实时挡位、实时刹车踏板开度值、预设蠕行目标车速映射表及预设蠕行初始扭矩映射表，获取车辆的蠕行最终目标车速及蠕行初始扭矩；根据实时车速、蠕行最终目标车速、预设增益系数映射表及预设积分系数映射表，获取车辆的蠕行比例积分扭矩；根据蠕行初始扭矩和蠕行比例积分扭矩获取车辆的蠕行最终扭矩；既能够快速响应输出蠕行扭矩，又能适应不同道路情况。

技术领域

本发明涉及车辆蠕行控制技术领域，特别涉及一种快速控制车辆蠕行扭矩方法及系统。

背景技术

目前对于汽车蠕行控制，主流的控制方法有两种：一种是一维查表控制方法，即标定一组车速-力矩表格，由不同时刻的车速查表得到整车蠕行所需的驱动力来控制车辆以恒定车速行驶。直接通过一组固定的车速-力矩来维持稳定车速，优点在于能快速输出力矩，方法直观简单对标定要求不高，缺点在于无法适应道路及整车参数的变化。二是PI控制方法(Proportion Integration,比例积分法)，以车辆稳定到蠕行指定车速为控制目标，调节驱动力矩。通过车速实际与目标车速差来控制扭矩，使车速达到蠕行目标车速，优点在于灵活可靠，能适应不同道路情况及整车参数的变化，对标定要求相对较高，缺点在于驱动力矩响应度不足导致车辆溜坡，而且从高速行驶模式进入蠕行模式时无法直接调整到蠕行车速。

上述两种控制方法都无法较好地控制蠕行扭矩输出，因此需要设计一种快速控制车辆蠕行扭矩方法，能适应不同的道路情况，同时能够快速响应输出蠕行扭矩，弥补两种控制方法的不足。

发明内容

本发明的提供一种快速控制车辆蠕行扭矩方法及系统，既能够快速响应输出蠕行扭矩，又能适应不同道路情况。

第一方面，提供一种快速控制车辆蠕行扭矩方法，包括以下步骤：

获取车辆的实时运行数据，所述实时运行数据包括实时挡位、实时刹车踏板开度值、实时车速、启动状态以及电子驻车制动系统的释放状态；当检测到车辆的实时运行数据满足预设条件时，激活车辆蠕行功能；

根据所述实时挡位、所述实时刹车踏板开度值、预设蠕行目标车速映射表以及预设蠕行初始扭矩映射表，获取车辆的蠕行最终目标车速及蠕行初始扭矩；

根据所述实时车速、所述蠕行最终目标车速、预设增益系数映射表以及预设积分系数映射表，获取车辆的蠕行比例积分扭矩；

根据所述蠕行初始扭矩和所述蠕行比例积分扭矩，获取车辆的蠕行最终扭矩。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“获取车辆的实时运行数据，所述实时运行数据包括实时挡位、实时刹车踏板开度值、实时车速、启动状态以及电子驻车制动系统的释放状态；当检测到车辆的实时运行数据满足预设条件时，激活车辆蠕行功能”步骤，具体包括以下步骤：

获取车辆的实时运行数据，所述实时运行数据包括实时挡位、实时刹车踏板开度值、实时车速、启动状态以及电子驻车制动系统的释放状态；

当检测到车辆的实时挡位处于前进挡或后退档时；或，

当检测到车辆的实时踏板开度值小于预设踏板开度值时；或，

当检测到车辆的实时车速小于预设车速时；或，

当检测到车辆的启动状态为Ready状态时；或，

当检测到车辆的电子驻车制动系统为释放状态时；

判断车辆的实时运行数据满足预设条件，激活车辆蠕行功能。