[发明专利]具有两条异面转轴的RRP型两转一移并联机构

说明书

本发明提供了具有两条异面转轴的RRP型两转一移并联机构，其结构简单、加工制造容易，同时其具有大范围的空间移动能力，使得应用前景广泛。其包括固定基座，固定基座的下端设有动平台，固定基座与动平台之间设有第一支链、第二支链、第三支链，第一支链与第二支链的结构相同、且相对第三支链对称设置，第一支链包括移动副，移动副的上端通过万向副与固定基座连接，移动副的下端通过第一转动副与动平台转动连接；固定基座下端还设有垂直向下的竖直座，第三支链包括连杆，连杆一端连接球副，球副的底座通过滑动移动副与竖直座滑动连接，连杆的另一端通过第三转动副与动平台转动连接。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为具有两条异面转轴的RRP型两转一移并联机构。

背景技术

与传统的串联机器人相比，少自由度并联机构具有刚度、精度高，承载能力更好，运动学反解求解容易等优点；与六自由度并联机构相比，少自由度并联机构则具有低耦合度，易于模块化等优点。因此，少自由度并联机构，尤其是两转动一移动的三自由度并联机构，已广泛应用于加工、微创手术、运动模拟器等领域。中国发明专利申请号为CN201621253330.2公布了一种驱动固定的两转动一移动并联机构，由于该机构的驱动移动副固定在同一平面内，因而该机构的整体工作空间范围小，机构的移动能力受到较大的限制。

发明内容

针对现有的三自由度并联机构整体工作空间范围小，移动能力受到较大限制的问题，本发明提供了具有两条异面转轴的RRP型两转一移并联机构，其结构简单、加工制造容易，同时其具有大范围的空间移动能力，使得应用前景广泛。

其技术方案是这样的：具有两条异面转轴的RRP型两转一移并联机构，其包括固定基座，其特征在于：所述固定基座的下端设有动平台，所述固定基座与所述动平台之间设有第一支链、第二支链、第三支链，

所述第一支链与所述第二支链的结构相同、且相对所述第三支链对称设置，所述第一支链包括移动副，所述移动副的上端通过万向副与所述固定基座连接，所述移动副的下端通过第一转动副与所述动平台转动连接；

所述固定基座下端还设有垂直向下的竖直座，所述第三支链包括连杆，所述连杆一端连接球副，所述球副的底座通过滑动移动副与所述竖直座滑动连接，所述连杆的另一端通过第三转动副与所述动平台转动连接。

其进一步特征在于：

所述第一支链、第二支链中，所述移动副的轴线垂直于所述万向副的第一轴线、第二轴线，两个所述万向副的第一轴线共轴，两个所述万向副的第二轴线互相平行、且平行于所述第一转动副的轴线；

所述第一支链、第二支链中，两个所述第一转动副的轴线互相平行；所述第三转动副的轴线垂直于所述第一转动副的轴线；

所述第一支链、第二支链中，所述移动副均为驱动副；在第三支链中，所述滑动移动副为驱动副；

所述移动副通过外部的电推杆驱动连接；

所述滑动移动副通过伺服电机带动滚珠丝杠驱动连接。

采用了上述结构后，由于第一支链、第二支链的移动副通过万向副与固定基座连接，同时第三支链的连杆通过球副连接滑动移动副，滑动移动副与竖直座滑动连接，移动副、连杆另一端通过转动副与动平台转动连接，则移动时，由第一支链、第二支链上的两个万向副的共轴的第一轴线与贯穿滑动移动副的第二轴线在任意位形下始终异面，从而使得其具有大范围的空间移动能力，应用前景广泛，同时该机构的整体结构简单、加工制造容易。

附图说明

图1为本发明整体结构的示意图。

图2为图1所示的机构中第一支链的立体结构示意图。

图3为图1所示的机构中第二支链的立体结构示意图。

图4为图1所示的机构中第三支链的立体结构示意图。