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[发明专利]一种含圆弧导轨的新型UP型两转一移并联机构-CN202111063910.0有效
发明人：曹毅;居勇健;孟刚;周辉 -专利权人：江南大学
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种含圆弧导轨的新型UP型两转一移并联机构，其能够用于五轴混联加工机床，反应速度快、性能优异、结构简单、加工制造容易。其包括固定基座、动平台固定基座和动平台之间通过第一支链、第二支链、第三支链连接，第一支链与第二支链结构一致，均为UPR支链，对称分布于第三支链两侧，第三支链为PcUPR支链。
一种圆弧导轨新型 up 型两转一移并联机构

[实用新型]一种用于下肢康复的三自由度并联机构-CN202022721485.7有效
发明人： 居勇健;黄河;周辉;徐伟盛;曹毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于下肢康复的三自由度并联机构，其结构简单、刚度好且不含球铰链。其包括固定基座和动平台，固定基座通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台连接，第一支链与第二支链结构相同且均依次包括连接于固定基座与动平台之间的移动副、转动副、连杆以及万向副；所述第三支链包括移动副、万向副、连杆、万向副；每个支链中移动副的轴线相互平行，第一支链、第二支链的转动副轴线与移动副轴线垂直，第三支链第一万向副的第一转动轴线与移动副轴线平行；第一支链与第二支链中，两个万向副的第二转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行。
一种用于下肢康复自由度并联机构

[实用新型]具有连续转轴的三自由度并联机构-CN202121026776.2有效
发明人： 居勇健;费鸿博;周辉;张进;曹毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了具有连续转轴的三自由度并联机构，其可实现空间两转动一移动运动，具有结构简单，刚度高，动力学性能优异，控制容易等优点。同时，该机构不含球铰链，制造加工容易，精度高。其结构包括固定基座和动平台，固定基座通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台连接，第一支链、第二支链和第三支链分别包括依次连接的移动副、万向副一、连杆，第一支链和第二支链的连杆通过转动副与动平台连接，第三支链的连杆通过万向副二与动平台连接。
具有连续转轴自由度并联机构

[发明专利]具有两条异面转轴的RRP型两转一移并联机构-CN202111090035.5在审
发明人：曹毅;居勇健;张洪;周辉;许添旗 -专利权人：江南大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了具有两条异面转轴的RRP型两转一移并联机构，其结构简单、加工制造容易，同时其具有大范围的空间移动能力，使得应用前景广泛。其包括固定基座，固定基座的下端设有动平台，固定基座与动平台之间设有第一支链、第二支链、第三支链，第一支链与第二支链的结构相同、且相对第三支链对称设置，第一支链包括移动副，移动副的上端通过万向副与固定基座连接，移动副的下端通过第一转动副与动平台转动连接；固定基座下端还设有垂直向下的竖直座，第三支链包括连杆，连杆一端连接球副，球副的底座通过滑动移动副与竖直座滑动连接，连杆的另一端通过第三转动副与动平台转动连接。
具有两条异面转轴 rrp 型两转一移并联机构

[发明专利]一种具有连续转轴的三自由度并联机构-CN202110525721.4在审
发明人：曹毅;居勇健;费鸿博;周辉 -专利权人：江南大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有连续转轴的三自由度并联机构，其可实现空间两转动一移动运动，具有结构简单，刚度高，动力学性能优异，控制容易等优点。同时，该机构不含球铰链，制造加工容易，精度高。其结构包括固定基座和动平台，固定基座通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台连接，第一支链、第二支链和第三支链分别包括依次连接的移动副、万向副一、连杆，第一支链和第二支链的连杆通过转动副与动平台连接，第三支链的连杆通过万向副二与动平台连接。
一种具有连续转轴自由度并联机构

[发明专利]用于下肢康复的三自由度并联机构-CN202011318211.1在审
发明人：曹毅;居勇健;黄河;周辉;徐伟盛 -专利权人：江南大学
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了用于下肢康复的三自由度并联机构，其结构简单、刚度好且不含球铰链。其包括固定基座和动平台，固定基座通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台连接，第一支链与第二支链结构相同且均依次包括连接于固定基座与动平台之间的移动副、转动副、连杆以及万向副；所述第三支链包括移动副、万向副、连杆、万向副；每个支链中移动副的轴线相互平行，第一支链、第二支链的转动副轴线与移动副轴线垂直，第三支链第一万向副的第一转动轴线与移动副轴线平行；第一支链与第二支链中，两个万向副的第二转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行。
用于下肢康复自由度并联机构

[实用新型]一种无牵连运动的1T2R并联机构-CN202021882433.1有效
发明人： 居勇健;费鸿博;周辉;曹毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无牵连运动的1T2R并联机构，其在使用时无牵连运动同时运动具有三角化解耦特性。其包括定平台、动平台和用于连接定平台和动平台的支链一、支链二和支链三，支链一包括移动副一、万向副一；支链二包括移动副二、转动副一、万向副二；支链三包括移动副三、转动副二、万向副三、转动副三。并联机构的输出运动类型为PU类，其转动中心不存在x、y方向的牵连运动，且其运动具有三角化解耦特性。该机构可作为并联机器人或机械手的执行机构，实现两维转动和一维移动三自由度抓取或其他操作。
一种牵连运动 t2r 并联机构

[实用新型]一种基于2T3R型柔性运动副的微定位平台-CN202021602684.X有效
发明人：孟刚;居勇健;周辉;曹毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于2T3R型柔性运动副的微定位平台，其有效减少了应力刚化效应、平台的运动耦合及伴生转动的影响，提高平台的定位精度。其包括基座、动平台、第一柔性支链、第二柔性支链以及驱动器，第一柔性支链包括柔性模块一、连接杆、柔性模块二，柔性模块一包括中部刚性连接部和簧片，柔性模块二与动平台连接；第二柔性支链包括柔性模块三、连接杆、柔性模块二，柔性模块三包括中心刚性连接部和簧片，连接杆一端与中心刚性连接部连接，另一端与柔性模块二连接，柔性模块二与动平台连接；柔性模块二包括呈刚性连接框、柔性杆、刚性连接块一和刚性连接块二。
一种基于 t3r 柔性运动定位平台

[实用新型]一种新型下肢康复机构-CN202020684812.3有效
发明人： 居勇健;费鸿博;周辉;李巍;曹毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种新型下肢康复机构，该机构结构简单，制造成本低，并且精度高，充分满足偏瘫患者康复训练的需求，其包括可调节座椅、辅助矫正装置，可调节座椅前方设置有2T2R混联机构，2T2R混联机构包括滑轨、1T2R并联机构，1T2R并联机构包括定平台、动平台，定平台通过滑块滑动安装于滑轨；动平台通过UPU支链、第一RPRR支链、第二RPRR支链安装于定平台上方。
一种新型下肢康复机构

[发明专利]无牵连运动的1T2R并联机构-CN202010907706.1在审
发明人：曹毅;居勇健;费鸿博;周辉 -专利权人：江南大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了无牵连运动的1T2R并联机构，其在使用时无牵连运动同时运动具有三角化解耦特性。其包括定平台、动平台和用于连接定平台和动平台的支链一、支链二和支链三，支链一包括移动副一、万向副一；支链二包括移动副二、转动副一、万向副二；支链三包括移动副三、转动副二、万向副三、转动副三。并联机构的输出运动类型为PU类，其转动中心不存在x、y方向的牵连运动，且其运动具有三角化解耦特性。该机构可作为并联机器人或机械手的执行机构，实现两维转动和一维移动三自由度抓取或其他操作。
牵连运动 t2r 并联机构

[发明专利]基于2T3R型柔性运动副的微定位平台-CN202010776549.5在审
发明人：曹毅;孟刚;居勇健;周辉 -专利权人：江南大学
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本发明提供了基于2T3R型柔性运动副的微定位平台，其有效减少了应力刚化效应、平台的运动耦合及伴生转动的影响，提高平台的定位精度。其包括基座、动平台、第一柔性支链、第二柔性支链以及驱动器，第一柔性支链包括柔性模块一、连接杆、柔性模块二，柔性模块一包括中部刚性连接部和簧片，柔性模块二与动平台连接；第二柔性支链包括柔性模块三、连接杆、柔性模块二，柔性模块三包括中心刚性连接部和簧片，连接杆一端与中心刚性连接部连接，另一端与柔性模块二连接，柔性模块二与动平台连接；柔性模块二包括呈刚性连接框、柔性杆、刚性连接块一和刚性连接块二。
基于 t3r 柔性运动定位平台

[发明专利]一种新型下肢康复机构-CN202010354430.9在审
发明人：曹毅;居勇健;费鸿博;周辉;李巍 -专利权人：江南大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种新型下肢康复机构，该机构结构简单，制造成本低，并且精度高，充分满足偏瘫患者康复训练的需求，其包括可调节座椅、辅助矫正装置，可调节座椅前方设置有2T2R混联机构，2T2R混联机构包括滑轨、1T2R并联机构，1T2R并联机构包括定平台、动平台，定平台通过滑块滑动安装于滑轨；动平台通过UPU支链、第一RPRR支链、第二RPRR支链安装于定平台上方。
一种新型下肢康复机构

[实用新型]一种基于柔性杆的高精度柔性微定位平台-CN201921750772.1有效
发明人：孟刚;王保兴;费鸿博;居勇健;李巍;曹毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于柔性杆的高精度柔性微定位平台，其能解决现有分布柔度式定位平台各支链结构差异较大，不同支链运动性能不够稳定，理论分析较复杂，以及当仅有X或Y方向有运动输入时，还是会产生一定的耦合位移，影响平台运动精度的问题。其包括基座、动平台、四个第一柔性支链和一个第二柔性支链；第一柔性支链由四个双四杆型柔性模块组成，其中三个双四杆型柔性模块并联，再与剩余一个双四杆型柔性模块串联；第二柔性支链由五个双四杆型柔性模块组成，其中四个双四杆型柔性模块并联，再与剩余一个双四杆型柔性模块串联；基座上还分别固定安装有X向电磁驱动器、Y向电磁驱动器和Z向电磁驱动器。
一种基于柔性高精度定位平台

[发明专利]基于柔性杆的高精度柔性微定位平台-CN201910991939.1在审
发明人：曹毅;孟刚;王保兴;居勇健;费鸿博;李巍 -专利权人：江南大学
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于柔性杆的高精度柔性微定位平台，其能解决现有分布柔度式定位平台各支链结构差异较大，不同支链运动性能不够稳定，理论分析较复杂，以及当仅有X或Y方向有运动输入时，还是会产生一定的耦合位移，影响平台运动精度的问题。其包括基座、动平台、四个第一柔性支链和一个第二柔性支链；第一柔性支链由四个双四杆型柔性模块组成，其中三个双四杆型柔性模块并联，再与剩余一个双四杆型柔性模块串联；第二柔性支链由五个双四杆型柔性模块组成，其中四个双四杆型柔性模块并联，再与剩余一个双四杆型柔性模块串联；基座上还分别固定安装有X向电磁驱动器、Y向电磁驱动器和Z向电磁驱动器。
柔性模块四杆柔性支链电磁驱动器并联串联微定位平台定位平台理论分析影响平台运动输入运动性能支链结构耦合动平台柔性杆柔度

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