[发明专利]移动机器人及其导航方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请提出一种移动机器人及其导航方法、装置、设备和存储介质，移动机器人，应用于具有货架的仓储，该移动机器人包括：机身，机身的底部安装有运动轮子；图像采集装置，设置于机身的侧前方，用于采集环境图像，环境图像中包括仓储的天花板以及货架的顶部。本申请的移动机器人可以在动态环境下，进行稳健、精确地定位与导航。

技术领域

本申请涉及智能存储技术领域，尤其涉及一种移动机器人及其导航方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着电商、3C商品以及物流产业的发展，国内外大型存储仓库发展十分迅速。为了提升仓库的空间使用效率，大型仓储内部对于作业时间与作业节拍方案设计呈现越来越快节奏而又要求人工低成本的趋势。自动化搬运机器人(或者移动机器人或者智能装置)对于快节奏而又低人工成本的需求是最优选择。

在室内大型仓储的特定高度(比如3米)以下，由于货位使用效率较高，货物搬动变化非常大，例如超过80％以上，这样的环境称为动态环境。动态环境会导致搬运机器人无法按照之前建立的周围环境标志物和地图进行定位和导航。

发明内容

本申请实施例提供一种移动机器人及其导航方法、装置、设备和存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种移动机器人，应用于具有货架的仓储，该移动机器人包括：

机身，机身的底部安装有运动轮子；

图像采集装置，设置于机身的侧前方，用于采集环境图像，环境图像中包括仓储的天花板以及货架的顶部。

在一种实施方式中，图像采集装置与竖直方向的夹角为55度到65度。

在一种实施方式中，图像采集装置包括双目结构光传感器，双目结构光传感器的结构光为双同心圆。

在一种实施方式中，双目结构光传感器设置有惯性测量传感器单元。

第二方面，本申请实施例提供一种仓储，包括货架以及本申请任一实施例的移动机器人。

在一种实施方式中，仓储的天花板设置有至少一个空间标记物。

第三方面，本申请实施例提供一种移动机器人的导航方法，应用于移动机器人，该导航方法包括：

采集环境图像，环境图像中包括仓储的天花板以及货架的顶部；

根据环境图像确定当前位置；

向地图服务器发送导航请求，导航请求中包括当前位置以及目标位置，以使地图服务器根据当前位置和目标位置返回3D地图以及规划路径；

根据3D地图以及规划路径运动。

在一种实施方式中，该导航方法还包括：

确定环境光照信息；

其中，导航请求中包括环境光照信息，以使地图服务器返回与环境光照信息相对应的3D地图。

在一种实施方式中，3D地图包括3D稀疏地图和3D稠密地图。

在一种实施方式中，环境图像中还包括天花板上设置的空间标记物，导航方法还包括：

根据空间标记物进行回环检测。

第四方面，本申请实施例提供一种移动机器人的导航方法，应用于地图服务器，导航方法包括：

接收移动机器人发动的导航请求，导航请求中包括环境光照信息；

根据环境光照信息确定待返回的3D地图；

向移动机器人返回3D地图。