[发明专利]移动机器人及其导航方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人，应用于具有货架的仓储，其特征在于，所述移动机器人包括：

机身，所述机身的底部安装有运动轮子；

图像采集装置，设置于所述机身的侧前方，用于采集环境图像，所述环境图像中包括所述仓储的天花板以及所述货架的顶部。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述图像采集装置与竖直方向的夹角为55度到65度。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述图像采集装置包括双目结构光传感器，所述双目结构光传感器的结构光为双同心圆。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，双目结构光传感器设置有惯性测量传感器单元。

5.一种仓储，其特征在于，包括货架以及权利要求1至4任一项所述的移动机器人。

6.根据权利要求5所述的仓储，其特征在于，所述仓储的天花板设置有至少一个空间标记物。

7.一种移动机器人的导航方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述导航方法包括：

采集环境图像，所述环境图像中包括仓储的天花板以及货架的顶部；

根据所述环境图像确定当前位置；

向地图服务器发送导航请求，所述导航请求中包括所述当前位置以及目标位置，以使所述地图服务器根据所述当前位置和目标位置返回3D地图以及规划路径；

根据所述3D地图以及所述规划路径运动。

8.根据权利要求7所述的导航方法，其特征在于，还包括：

确定环境光照信息；

其中，所述导航请求中包括所述环境光照信息，以使所述地图服务器返回与所述环境光照信息相对应的3D地图。

9.根据权利要求8所述的导航方法，其特征在于，所述3D地图包括3D稀疏地图和3D稠密地图。

10.根据权利要求7所述的导航方法，其特征在于，所述环境图像中还包括所述天花板上设置的空间标记物，所述导航方法还包括：

根据所述空间标记物进行回环检测。

11.一种移动机器人的导航方法，其特征在于，应用于地图服务器，所述导航方法包括：

接收移动机器人发动的导航请求，所述导航请求中包括环境光照信息；

根据所述环境光照信息确定待返回的3D地图；

向所述移动机器人返回所述3D地图。

12.根据权利要求11所述的导航方法，其特征在于，根据所述环境光照信息确定待返回的3D地图，包括：

根据所述环境光照信息确定环境光满足是否预设条件；

在满足所述预设条件的情况下，确定所述3D地图为3D稀疏地图；或者，在未满足所述预设条件的情况下，确定所述3D地图为稠密地图。

13.一种移动机器人的导航装置，其特征在于，应用于移动机器人，所述导航装置包括：

图像采集模块，用于采集环境图像，所述环境图像中包括仓储的天花板以及货架的顶部；

位置确定模块，用于根据所述环境图像确定当前位置；

导航请求发送模块，用于向地图服务器发送导航请求，所述导航请求中包括所述当前位置以及目标位置，以使所述地图服务器根据所述当前位置和目标位置返回3D地图以及规划路径；

运动模块，用于根据所述3D地图以及所述规划路径运动。

14.根据权利要求13所述的导航装置，其特征在于，还包括：

环境光照信息确定模块，用于确定环境光照信息；

其中，所述导航请求中包括所述环境光照信息，以使所述地图服务器返回与所述环境光照信息相对应的3D地图。