[发明专利]车道保持辅助装置及其控制方法

说明书

本公开提供一种车道保持辅助装置及其控制方法。车道保持辅助装置包括：摄像机，捕捉车辆前方的图像；以及处理器，从摄像机接收前方图像。处理器从前方图像获取车道线信息，基于车道线信息计算车辆偏移，根据车辆偏移是否大于阈值来可变地设置目标前视距离，并利用目标前视距离执行车道保持辅助控制。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年12月24日在韩国知识产权局提交的申请号为10-2020-0183846的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种车道保持辅助(lane following assist，LFA)装置及其控制方法。

背景技术

车道保持辅助(LFA)系统辅助车辆识别车道线并保持在车道中央行驶。LFA系统设定在目标路径上的与车辆速度成比例的目标前视距离，并计算到达根据设定的目标前视距离的点的目标旋转半径。如上所述，由于现有的LFA系统在计算目标前视距离时仅考虑车辆速度，因此无论车辆偏离目标路线的偏移程度如何，车辆都使用相同的前视距离，从而使进入角度增大。

发明内容

本公开旨在解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术实现的优点。

本公开的一方面提供一种车道保持辅助装置及其控制方法，用于在设置目标前视距离时根据车辆速度和车辆偏离目标路线的偏移程度来改变目标前视距离，使得车辆可以始终以平滑的角度进入目标路线。

本公开要解决的技术问题不限于上述问题。本公开所属领域的普通技术人员将从以下描述中清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。

根据本公开的一方面，一种车道保持辅助装置可以包括：摄像机，捕捉车辆前方的图像；以及处理器，从摄像机接收前方图像。处理器可以从前方图像获取车道线信息，可以基于车道线信息计算车辆偏移，可以根据车辆偏移是否大于阈值来可变地设置目标前视距离，并且可以利用目标前视距离执行车道保持辅助控制。

处理器可以从前方图像识别车道的两条车道线并将车道中央设置为目标路线。

处理器可以计算目标路线与车辆中心的直线距离作为车辆偏移。

处理器可以利用车辆速度和预览时间计算目标前视距离。

处理器可以在车辆偏移大于阈值时计算车辆偏移和阈值之间的差，并且可以基于计算的差调整预览时间，以计算目标前视距离。

处理器可以在车辆偏移小于或等于阈值时保持预览时间，以计算目标前视距离。

处理器可以利用目标前视距离设置目标前视距离点，并且可以生成用于到达目标前视距离点的目标旋转路线。

根据本公开的另一方面，一种车道保持辅助装置的控制方法可以包括以下步骤：从利用摄像机获取的前方图像获取车道线信息；基于车道线信息计算车辆偏移；确定车辆偏移是否大于阈值；根据车辆偏移是否大于阈值来可变地设置目标前视距离；以及利用目标前视距离执行车道保持辅助控制。

获取车道线信息的步骤可以包括以下步骤：从前方图像识别车道的两条车道线并将车道中央设置为目标路线。

计算车辆偏移的步骤可以包括以下步骤：计算目标路线和车辆中心的直线距离作为车辆偏移。

可变地设置目标前视距离的步骤可以包括以下步骤：利用车辆速度和预览时间计算目标前视距离。

可变地设置目标前视距离的步骤可以进一步包括以下步骤：在车辆偏移大于阈值时，计算车辆偏移和阈值之间的差；以及基于车辆偏移和阈值之间的差调整预览时间，以计算目标前视距离。

可变地设置目标前视距离的步骤可以进一步包括以下步骤：在车辆偏移小于或等于阈值时，保持预览时间，以计算目标前视距离。