[发明专利]车道保持辅助装置及其控制方法

权利要求书

1.一种车道保持辅助装置，包括：

摄像机，捕捉车辆前方的图像；以及

处理器，从所述摄像机接收前方图像，

其中，所述处理器被配置为：

从所述前方图像获取车道线信息；

基于所述车道线信息计算车辆偏移；

根据所述车辆偏移是否大于阈值来可变地设置目标前视距离；以及

利用所述目标前视距离执行车道保持辅助控制。

2.根据权利要求1所述的车道保持辅助装置，其中，

所述处理器从所述前方图像识别车道的两条车道线并将车道中央设置为目标路线。

3.根据权利要求2所述的车道保持辅助装置，其中，

所述处理器计算所述目标路线与车辆中心的直线距离作为所述车辆偏移。

4.根据权利要求1所述的车道保持辅助装置，其中，

所述处理器利用车辆速度和预览时间计算所述目标前视距离。

5.根据权利要求4所述的车道保持辅助装置，其中，

所述处理器在所述车辆偏移大于所述阈值时计算所述车辆偏移和所述阈值之间的差，并基于计算的差调整所述预览时间，以计算所述目标前视距离。

6.根据权利要求4所述的车道保持辅助装置，其中，

所述处理器在所述车辆偏移小于或等于所述阈值时保持所述预览时间，以计算所述目标前视距离。

7.根据权利要求1所述的车道保持辅助装置，其中，

所述处理器利用所述目标前视距离设置目标前视距离点，并生成用于到达所述目标前视距离点的目标旋转路线。

8.一种车道保持辅助装置的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

从利用摄像机获取的前方图像获取车道线信息；

基于所述车道线信息计算车辆偏移；

确定所述车辆偏移是否大于阈值；

根据所述车辆偏移是否大于所述阈值来可变地设置目标前视距离；以及

利用所述目标前视距离执行车道保持辅助控制。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其中，

获取所述车道线信息的步骤包括以下步骤：

从所述前方图像识别车道的两条车道线并将车道中央设置为目标路线。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其中，

计算所述车辆偏移的步骤包括以下步骤：

计算所述目标路线和车辆中心的直线距离作为所述车辆偏移。

11.根据权利要求8所述的控制方法，其中，

可变地设置所述目标前视距离的步骤包括以下步骤：

利用车辆速度和预览时间计算所述目标前视距离。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其中，

可变地设置所述目标前视距离的步骤进一步包括以下步骤：

在所述车辆偏移大于所述阈值时，计算所述车辆偏移和所述阈值之间的差；以及

基于所述车辆偏移和所述阈值之间的差调整所述预览时间，以计算所述目标前视距离。

13.根据权利要求11所述的控制方法，其中，

可变地设置所述目标前视距离的步骤进一步包括以下步骤：

在所述车辆偏移小于或等于所述阈值时，保持所述预览时间，以计算所述目标前视距离。

14.根据权利要求8所述的控制方法，其中，

执行所述车道保持辅助控制的步骤包括以下步骤：

利用所述目标前视距离设置目标前视距离点；以及

生成用于到达所述目标前视距离点的目标旋转路线。