[发明专利]一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人颜色识别技术领域。该方法包括：获取目标区域图像，目标区域图像以色相亮度饱和度方式表示；确定目标区域图像中待移动物品的初始位置；控制机器人移动至待移动物品的初始位置范围内的第一位置，并确定目标区域图像中待移动物品的目标位置；控制机器人移动至第二位置并调整机器人方向，在第二位置沿机器人方向将待移动物品由初始位置移动至目标位置，第二位置为当待移动物品的初始位置位于目标区域图像的中点时机器人所在的位置。本申请可以更加准确地实现对待移动物品的移动。

技术领域

本申请涉及机器人颜色识别技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

机器人在生产生活中通常用于协助用户完成某些工作，例如：将待移动的物品移动至目标区域等。

现有技术中，通常是基于环境识别，例如：激光检测、红外扫描以及环境图像轮廓确定等方式实现待移动物品位置的确定，从而将待移动物品由初始位置移动至目标位置。

然而，根据激光检测、红外扫描以及环境图像轮廓确定等方式进行待移动物品的识别时，若待移动物品为体积较小的物品，则其识别能力较差，不能够准确识别，例如：小球等，这就导致了机器人不能准确地确定待移动物品的位置，从而无法准确实现待移动物品的移动工作。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质，可以更加准确地实现对待移动物品的移动。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种机器人控制方法，包括：

获取目标区域图像，目标区域图像以色相亮度饱和度方式表示；

确定目标区域图像中待移动物品的初始位置；

控制机器人移动至待移动物品的初始位置范围内的第一位置，并确定目标区域图像中待移动物品的目标位置；

控制机器人移动至第二位置并调整机器人方向，在第二位置沿机器人方向将待移动物品由初始位置移动至目标位置，第二位置为当待移动物品的初始位置位于目标区域图像的中点时机器人所在的位置。

可选地，获取目标区域图像，包括：

获取目标区域的原始图像；

将原始图像的图像颜色格式转换为色相亮度饱和度格式；

对色相亮度饱和度格式的图像进行模糊处理，得到模糊处理后的图像；

对模糊后的图像进行二值化处理，得到二值化处理后的图像；

对二值化处理后的图像进行细节处理，确定目标区域图像。

可选地，对二值化处理后的图像进行细节处理，确定目标区域图像，包括：

对二值化处理后的图像进行像素点识别，确定目标像素区域；

若目标像素区域属于非背景区域，对目标像素区域进行膨胀操作处理，非背景区域为目标区域图像中待移动物品所在的区域以及待移动物品的目标位置所在的区域。

可选地，确定目标像素区域之后，该方法还包括：

若目标像素区域属于背景区域，对目标像素区域进行腐蚀操作处理。

可选地，控制机器人移动至第二位置并调整机器人方向，包括：

控制机器人移动至第二位置；

根据第二位置的目标区域图像确定待调整角度；

基于待调整角度调整机器人方向。