[发明专利]一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取目标区域图像，所述目标区域图像以色相亮度饱和度方式表示；

确定所述目标区域图像中待移动物品的初始位置；

控制机器人移动至所述待移动物品的初始位置范围内的第一位置，并确定所述目标区域图像中待移动物品的目标位置；

控制所述机器人移动至第二位置并调整机器人方向，在所述第二位置沿所述机器人方向将所述待移动物品由初始位置移动至所述目标位置，所述第二位置为当所述待移动物品的初始位置位于所述目标区域图像的中点时机器人所在的位置；

所述控制所述机器人移动至第二位置并调整机器人方向，包括：

控制所述机器人移动至所述第二位置；

根据所述第二位置的目标区域图像确定待调整角度；

基于所述待调整角度调整所述机器人方向；

根据所述第一位置的目标区域图像调整待调整角度，包括：

确定所述第二位置的目标区域图像中第一连线与中线的夹角，所述第一连线为所述目标区域图像顶端中点到所述目标位置的连线；

将所述夹角作为所述待调整角度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域图像，包括：

获取所述目标区域的原始图像；

将所述原始图像的图像颜色格式转换为色相亮度饱和度格式；

对色相亮度饱和度格式的图像进行模糊处理，得到模糊处理后的图像；

对所述模糊处理后的图像进行二值化处理，得到二值化处理后的图像；

对所述二值化处理后的图像进行细节处理，确定所述目标区域图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述二值化处理后的图像进行细节处理，确定所述目标区域图像，包括：

对所述二值化处理后的图像进行像素点识别，确定目标像素区域；

若所述目标像素区域属于非背景区域，对所述目标像素区域进行膨胀操作处理，所述非背景区域为所述目标区域图像中所述待移动物品所在的区域以及所述待移动物品的目标位置所在的区域。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定目标像素区域之后，所述方法还包括：

若所述目标像素区域属于背景区域，对所述目标像素区域进行腐蚀操作处理。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待调整角度调整所述机器人方向，包括：

控制所述机器人转动所述待调整角度，以使得所述机器人转动后所述目标区域图像中待移动物品的初始位置以及目标位置均位于所述目标区域图像的中线上。

6.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：获取模块、识别模块、移动模块；

所述获取模块，用于获取目标区域图像，所述目标区域图像以色相亮度饱和度方式表示；

所述识别模块，用于确定所述目标区域图像中待移动物品的初始位置；

所述移动模块，用于控制机器人移动至所述待移动物品的初始位置范围内的第一位置；所述识别模块，还用于确定所述目标区域图像中待移动物品的目标位置；

所述移动模块，还用于控制所述机器人移动至第二位置并调整机器人方向，在所述第二位置沿所述机器人方向将所述待移动物品由初始位置移动至所述目标位置，所述第二位置为当所述待移动物品的初始位置位于所述目标区域图像的中点时机器人所在的位置；

所述移动模块，具体用于控制所述机器人移动至所述第二位置；根据所述第二位置的目标区域图像确定待调整角度；基于所述待调整角度调整所述机器人方向；

所述移动模块，具体用于确定所述第二位置的目标区域图像中第一连线与中线的夹角，所述第一连线为所述目标区域图像顶端中点到所述目标位置的连线；将所述夹角作为所述待调整角度。

7.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至5任一项所述的方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。