[发明专利]用于确定车辆附近的占据图的车辆、系统和方法

说明书

本公开涉及用于确定车辆附近的占据图的车辆、系统和方法，尤其涉及一种用于确定车辆附近的占据图的计算机实现方法，包括以下步骤：连续地获取传感器系统的传感器数据；基于该传感器数据确定对象发现；将该对象发现覆盖在该车辆附近的空间表示中；针对第一数据获取过程中的对象发现定义围绕该对象发现延伸的预期区域；如果第二数据获取过程中的对象发现存在于所述预期区域内，则基于第一数据获取过程中的对象发现的位置与第二数据获取过程中的对象发现的位置之间的差来调整所述预期区域的位置；以及如果针对预定数量的连续数据获取过程在所述预期区域中都能确定没有对象发现，则从占据图中去除预期区域的对象发现。

技术领域

本公开涉及用于确定车辆附近的占据图的车辆、系统和方法。

背景技术

占据图(也称为占据栅格或占据图栅格)是包含被某种对象占据的单元的信息的单元的图。所述单元可以具有固定的宽度、长度和高度。占据图广泛用于高级驾驶员辅助系统(ADAS)和自主驾驶应用中，因为占据图可被解释为车辆周围的障碍物的图。每个被占据的单元可以表示不可行驶区域。反转的占据图可以被解释为显示可行驶区域的自由空间图。

通常，在占据图中仅列出静止对象。类似于其他车辆的移动对象不应形成占据图的条目。然而，实际上，将对象发现可靠地分类为“移动”或“静止”是很困难的。特别是，例如由于测量(例如多普勒误差)和计算的不准确性，缓慢移动的目标(例如行人)或暂时静止的对象(例如在交通灯处停止的车辆)可能被错误地识别为障碍物。这种被错误识别的障碍物导致占据图中的虚假目标或痕迹，并且有损可行驶空间的表示。

因此，需要用于确定占据图的有效且可靠的方法和系统。

发明内容

本公开提供了一种计算机实现方法、计算机系统和非暂时性计算机可读介质。在从属权利要求、说明书和附图中给出了实施方式。

在一个方面，本公开涉及一种用于确定车辆附近的占据图的计算机实现方法，该方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：

(i)连续获取布置在车辆处的传感器系统的传感器数据，

(ii)基于所获取的传感器数据确定对象发现，

(iii)将所确定的对象发现覆盖在所述车辆的附近的空间表示中，以确定占据图，

(iv)针对第一数据获取过程中的至少一个对象发现，定义围绕该对象发现延伸的预期区域(expectation area)，

(v)如果在所述预期区域内存在后续第二数据获取过程中的对象发现并且未满足预定的停止标准，则基于所述第一数据获取过程中的对象发现的位置与所述第二数据获取过程中的对象发现的位置之间的差来调整所述预期区域的位置，以及

(vi)如果针对预定数量的连续数据获取过程，在所述预期区域中都能确定没有对象发现，则从所述占据图中去除所述预期区域的至少一个对象发现。

换句话说，如果在第一获取的传感器数据中检测到潜在的对象或对象的一部分，即，如果确定对象可能存在或以预定概率存在，则创建围绕相应对象延伸的预期区域。在进一步的数据获取过程中，重新定位预期区域以跟随潜在的当前对象。如果对象在稍后的传感器数据中消失，则由于假定对象已移出预期区域，所以去除占据图中的对应条目。预期区域的重新定位确保焦点保持在潜在对象上。

已经发现，如本文所述的预期区域的重新定位和选择性重新设置提供了清晰的占据图，其至少基本上没有不期望的虚假目标和痕迹。停止标准的应用避免了由于连续移动预期区域而产生的问题，例如由于缓慢移动的行人而产生的问题。

传感器系统可以包括雷达传感器和/或激光雷达传感器。第一和第二数据获取过程可以对应于雷达和/或激光雷达传感器的连续扫描或帧。在本公开的上下文中，对象发现对应于检测到的存在于车辆附近的对象的表面点。