[发明专利]用于确定车辆附近的占据图的车辆、系统和方法

权利要求书

1.一种确定车辆(11)附近的占据图(19)的计算机实现方法，

所述计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：

(i)连续获取布置在所述车辆(11)处的传感器系统(13)的传感器数据，

(ii)基于所获取的传感器数据确定对象发现(47)，

(iii)将所确定的对象发现(47)覆盖在所述车辆附近的空间表示中以确定所述占据图(19)，

(iv)针对第一数据获取过程中的至少一个对象发现(47)，定义围绕该对象发现(47)延伸的预期区域(45)，

(v)如果在所述预期区域(45)内存在后续第二数据获取过程中的对象发现(47')并且未满足预定停止标准，则基于所述第一数据获取过程中的对象发现(47)的位置与所述第二数据获取过程中的对象发现(47')的位置之间的差来调整所述预期区域(45)的位置；以及

(vi)如果针对预定数量的连续数据获取过程在所述预期区域(45)中都能确定没有对象发现(47)，则从所述占据图(19)中去除所述预期区域(45)的至少一个对象发现(47)。

2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，

其中，基于在每个数据获取过程之后更新的占据概率来分别确定所述对象发现(47)。

3.根据权利要求2所述的计算机实现方法，

其中，所述占据概率被定义为对数优势比，特别是其中，在步骤(ii)中确定对象发现(47)包括确定所述对数优势比的峰值。

4.根据权利要求2和3中任一项所述的计算机实现方法，

其中，在步骤(vi)中，如果在所述预期区域(45)中没有占据概率超过预定发现阈值，则在所述预期区域(45)中能确定没有对象发现(47)。

5.根据权利要求3和4中任一项所述的计算机实现方法，

其中，步骤(vi)包括针对每个数据获取过程检查所述预期区域(45)的对数优势比是否超过预定发现阈值。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的计算机实现方法，

其中，所述停止标准是基于所述预期区域(45)的累积占据概率来定义的。

7.根据权利要求6所述的计算机实现方法，

其中，如果所述预期区域(45)的所述累积占据概率超过预定阈值，则满足所述停止标准。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的计算机实现方法，

其中，通过对所述预期区域(45)内的所有对象发现(47)求和并检查所确定的和是否超过预定阈值来检查是否满足所述停止标准。

9.根据权利要求2至8中任一项所述的计算机实现方法，

其中，在步骤(vi)中去除所述预期区域(45)的所述至少一个对象发现(47)包括将所述预期区域(45)的所述占据概率设置为零。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的计算机实现方法，

其中，在步骤(ii)中确定的所述对象发现(47)被分类为移动的或静止的，并且在步骤(iii)中仅将被分类为静止的对象发现(47)覆盖在所述车辆(11)附近的所述空间表示中。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的计算机实现方法，

其中，在步骤(vi)中从所述占据图(19)中去除的所述至少一个对象发现(47)被存储在与所述占据图(19)分离的痕迹图(49)中。