[发明专利]机械手防撞控制方法、系统、智能终端及存储介质

说明书

本申请涉及一种机械手防撞控制方法、系统、智能终端及存储介质，其方法包括获取第一机械手和第二机械手的最大安全位移值；获取第一机械手的第一制动距离和第二机械手的第二制动距离；获取第一机械手的第一工作参数和第二机械手的第二工作参数；基于所述第一工作参数、所述第二工作参数、所述第一制动距离、所述第二制动距离和所述最大安全位移值得到预测结果；在所述预测结果为会发生相撞时，输出制动指令。不需要在机械手上安装格外的硬件设备，通过获取参数和计算，在预测结果为会发生相撞时，控制机械手制动。本申请具有在便于降低同轨道机械手发生碰撞的概率的前提下，减少了硬件成本，便于降低生产成本的效果。

技术领域

本发明涉及机械手控制领域，尤其是涉及一种机械手防撞控制方法、系统、智能终端及存储介质。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运和/或操作工具的自动操作装置，是自动化和智能化生产中不可或缺的装置之一。随着科技的发展，越来越多的行业使用机械手进行有规律的生产动作。而为了适应生产要求或为了适应环境要求，又或是为了节省成本，常会见到多个机械手共用一条轨道进行移动和工作。随之带来的则是同一条轨道上不同机械手因程序错误或者工人误操作，导致相互碰撞的风险。

为了避免机械手相互碰撞，通常在机械手上安装距离感应装置。在两个机械手距离过近时触发保护，使至少一个机械手停止移动，规避碰撞风险。

针对上述中的相关技术，发明人认为安装在机械手上的距离感应装置增加了硬件成本，从而提高了生产成本。

发明内容

为了在便于降低同轨道机械手发生碰撞的概率的前提下，减少硬件成本，从而降低生产成本，本发明提供一种机械手防撞控制方法、系统、智能终端及存储介质。

第一方面，本申请提供的一种机械手防撞控制方法，采用如下的技术方案：

一种机械手防撞控制方法，包括：

获取第一机械手和第二机械手的最大安全位移值；

获取第一机械手的第一制动距离和第二机械手的第二制动距离；

获取第一机械手的第一工作参数和第二机械手的第二工作参数；

基于所述第一工作参数、所述第二工作参数、所述第一制动距离、所述第二制动距离和所述最大安全位移值得到预测结果；

在所述预测结果为会发生相撞时，输出制动指令。

通过采用上述技术方案，无需在机械手上安装额外的硬件，通过获取第一机械手和第二机械手的各项参数，即可得到预测结果，并在预测结果为会发生相撞时，输出制动指令。一方面，同一轨道上的多个机械手之间不易相互碰撞，有助于延长机械手的使用寿命，提高机械手的可靠性，降低安全事故发生概率；另一方面，便于减少硬件成本，从而便于降低生产成本。

可选的，所述第一工作参数包括第一机械手的第一运动状态、第一运动方向、第一当前位移值和第一目标位移值；

所述第二工作参数包括第二机械手的第二运动状态、第二运动方向、第二当前位移值和第二目标位移值；

所述基于所述第一工作参数、第二工作参数、第一制动距离、第二制动距离和所述最大安全位移值得到预测结果的步骤包括：

基于所述第一运动状态、所述第二运动状态、所述第一运动方向和所述第二运动方向获得第一机械手与第二机械手的运动关系；所述运动关系包括相向运动、第一同向运动、第二同向运动、第一机械手静止的第一静止运动和第二机械手静止的第二静止运动；

在所述运动关系为相向运动时，若所述第一当前位移值、所述第一制动距离、所述第二当前位移值与所述第二制动距离的和大于或等于所述最大安全位移值，则预测结果为会发生相撞；