[发明专利]机械手防撞控制方法、系统、智能终端及存储介质

权利要求书

1.一种机械手防撞控制方法，其特征在于，包括：

获取第一机械手和第二机械手的最大安全位移值；

获取第一机械手的第一制动距离和第二机械手的第二制动距离；

获取第一机械手的第一工作参数和第二机械手的第二工作参数；

基于所述第一工作参数、所述第二工作参数、所述第一制动距离、所述第二制动距离和所述最大安全位移值得到预测结果；

在所述预测结果为会发生相撞时，输出制动指令；

所述第一工作参数包括第一机械手的第一运动状态、第一运动方向、第一当前位移值和第一目标位移值；

所述第二工作参数包括第二机械手的第二运动状态、第二运动方向、第二当前位移值和第二目标位移值；

所述基于所述第一工作参数、第二工作参数、第一制动距离、第二制动距离和所述最大安全位移值得到预测结果的步骤包括：

基于所述第一运动状态、所述第二运动状态、所述第一运动方向和所述第二运动方向获得第一机械手与第二机械手的运动关系；所述运动关系包括相向运动、第一同向运动、第二同向运动、第一机械手静止的第一静止运动和第二机械手静止的第二静止运动；

在所述运动关系为相向运动时，若所述第一当前位移值、所述第一制动距离、所述第二当前位移值与所述第二制动距离的和大于或等于所述最大安全位移值，则预测结果为会发生相撞；

在所述运动关系为第一同向运动时，若所述第一当前位移值、所述第二当前位移值与所述第二制动距离的和大于或等于所述最大安全位移值，则预测结果为会发生相撞；

在所述运动关系为第二同向运动时，若所述第一当前位移值、所述第一制动距离与所述第二当前位移值的和大于或等于所述最大安全位移值，则预测结果为会发生相撞；

在所述运动关系为第一静止运动时，若所述第二目标位移值与所述第一当前位移值的和大于或等于所述最大安全位移值，且所述第一当前位移值、所述第二当前位移值与所述第二制动距离的和大于或等于所述最大安全位移值，则预测结果为会发生相撞；

在所述运动关系为第二静止运动时，若所述第一目标位移值与所述第二当前位移值的和大于或等于所述最大安全位移值，且所述第一当前位移值、所述第一制动距离与所述第二当前位移值的和大于或等于所述最大安全位移值，则预测结果为会发生相撞。

2.根据权利要求1所述的一种机械手防撞控制方法，其特征在于：以轨道靠近第一机械手的一端为第一原点；以轨道远离第一机械手的一端为第二原点；

所述第一当前位移值的获取步骤包括：

将第一机械手当前位置到所述第一原点的距离作为所述第一当前位移值；

所述第一目标位移值的获取步骤包括：

将第一机械手目标位置到所述第一原点的距离作为所述第一目标位移值；

所述第二当前位移值的获取步骤包括：

将第二机械手当前位置到所述第二原点的距离作为所述第二当前位移值；

所述第二目标位移值的获取步骤包括：

将第二机械手目标位置到所述第二原点的位置作为所述第二目标位移值。

3.根据权利要求2所述的一种机械手防撞控制方法，其特征在于：所述获取第一机械手的第一制动距离的步骤包括：

获取第一机械手的预设第一最大移动速度；

获取第一机械手的预设第一制动时间；

通过M1=V1*T1/2得到所述第一制动距离；其中，M1为所述第一制动距离；V1为所述第一最大移动速度；T1为所述第一制动时间；

所述获取第二机械手的第二制动距离的步骤包括：

获取第二机械手的预设第二最大移动速度；

获取第二机械手的预设第二制动时间；

通过M2=V2*T2/2得到所述第二制动距离；其中，M2为所述第二制动距离；V2为所述第二最大移动速度；T2为所述第二制动时间。