[发明专利]一种包含两通道的双回路电子液压制动系统的控制方法

说明书

本发明公开了一种包含两通道的双回路电子液压制动系统的控制方法，属于电子液压制动控制领域，每一个通道的电子液压制动系统的执行机构由双回路制动主缸、顶杆及其杠杆结构、电机及其传动结构等共同组成一个制动操纵模块。整车制动系统由两个通道的电子液压制动系统分别控制作用车辆的左侧两个车轮和右侧两个车轮的轮边制动器制动轮缸油压，进而控制车轮的制动力矩，构成两套独立制动系统。每个通道的电子液压制动系统控制着一个双回路形式的制动主缸，构成车辆同侧前轮和后轮的液路双回路。该套控制系统还可在紧急制动时模拟ABS系统，保证车辆在紧急制动时始终保持良好的方向稳定性和可操作性，防止发生侧滑和跑偏，提高汽车制动时的安全性能。

技术领域

本发明涉及汽车电子液压制动控制领域，具体来说涉及一种包含两通道的双回路电子液压制动系统的控制方法。

背景技术

“新四化”的快速发展助推了汽车向智能化电动化，网联化发展，尤其在新能源汽车以及智能汽车领域，各种网络技术，传感器技术及计算机技术大量应用，已成为未来车辆行业发展的重要研究领域。传统燃油车在进行制动操作时，由驾驶员踩下刹车踏板，踏板将推动位于制动总泵工作端的真空助力泵，真空助力泵内部产生负压，利用产生的负压，通过膜片和传动杆，对制动总泵产生额外的驱动，推动刹车主缸内产生液压，继而控制刹车钳进行刹车制动。

伴随着能源危机以及各种政策的推动，新能源车和自动驾驶技术不断蓬勃发展，面对着更为复杂更加智能化的驾驶工况，传统模式下的真空助力式制动系统显然已经无法满足车辆制动操作时的要求。这种情况下，线控制动系统(即电子控制制动系统)应运而生。博世公司相继推出了iBooster一代和二代，在iBooster系统中，舍弃了传统模式下的真空助力式制动系统中的真空助力泵，取而代之的是各种集成式的传感器、控制器，制动系统的整体体积变得更小。在实际制动时，传感器将收集驾驶员踩踏刹车时的行程信号，然后通过电信号方式传递给iBooster的控制单元，控制单元将根据信号计算出iBooster输出电机所需输出的扭矩，这个扭矩会作用在一套齿轮机构上，通过齿轮机构将扭矩转化为制动主缸内产生的制动力，再由这个制动力改变制动液压，最终通过液压管路控制刹车卡钳进行刹车。

但是，无人驾驶汽车已成为未来发展趋势，仅靠目前所设计的各种线控液压制动助力系统并不能达到很高的制动效果。首先，目前提出的各种线控助力系统并没有完全可靠的冗余设计，当其中某一部分出现故障时，整个制动系统将处于失效状态；其次，目前提出的各种线控制动装置其动力源来源单一，在制动能量回收时，制动平顺性并不能满足驾驶者的要求。最后，制动系统的设计应能够更好地服务于车辆驱动、制动以及转向控制，实现两侧车轮制动的独立控制。综上，设计出一种结构可靠，动力来源充足，满足冗余设计、符合人机工程且能实现两侧车轮独立控制的多回路制动系统，将对未来汽车智能化以致无人驾驶领域起到极大的推动作用。

发明内容

为了解决现有存在的技术问题，本发明提出一种包含两通道的双回路电子液压制动系统。通过利用两套电子液压制动系统分别控制作用车辆的左侧两个车轮和右侧两个车轮的制动器动轮缸油压，进而控制车轮的制动力矩，构成两路独立制动系统，由于每套电子液压制动系统所控制的制动主缸是双回路的，可实现车辆同侧前轮和后轮的液路双回路，进一步提高整车制动安全性。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种包含两通道的双回路电子液压制动系统的控制方法，包含以下步骤：

S1、整车制动系统由两套电子液压制动系统分别控制作用车辆的左侧两个车轮和右侧两个车轮的轮边制动器制动轮缸油压，进而控制车轮的制动力矩，构成两通道独立的电子液压制动系统，每个通道电子液压制动系统控制着一个双回路形式的制动主缸(1)，可构成车辆同侧前轮和后轮的液路双回路电子液压制动系统；

S2、通过对制动主缸顶杆(28)上的制动电机(5)输出力矩进行动态调整，实现基于制动力调整的车辆稳定控制；采用涡轮蜗杆+滚珠丝杠的两级传动形式，工作时会将制动电机(5)的旋转运动转为直线运动，减小制动操作时的阻力的同时获得更大推力；