[发明专利]一种包含两通道的双回路电子液压制动系统的控制方法

权利要求书

1.一种包含两通道的双回路电子液压制动系统的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

S1、整车制动系统由两套电子液压制动系统分别控制作用车辆的左侧两个车轮和右侧两个车轮的轮边制动器制动轮缸油压，进而控制车轮的制动力矩，构成两通道独立的电子液压制动系统，每个通道电子液压制动系统控制着一个双回路形式的制动主缸(1)，可构成车辆同侧前轮和后轮的液路双回路电子液压制动系统；

S2、通过对制动主缸顶杆(28)上的制动电机(5)输出力矩进行动态调整，实现基于制动力调整的车辆稳定控制；采用涡轮蜗杆+滚珠丝杠的两级传动形式，工作时会将制动电机(5)的旋转运动转为直线运动，减小制动操作时的阻力的同时获得更大推力；

S3、对车辆辅助转向，用于实现车辆横摆力矩控制，辅助实现车辆行驶稳定性控制，提高车辆行驶安全性；

S4、通过对制动电机(5)输出力矩控制可实现液压调节，在紧急制动时模拟制动防抱死ABS功能，保证车辆在紧急制动时始终保持良好得到方向稳定性和可操作性，防止发生侧滑和跑偏，提高汽车制动时的安全性能。

2.根据权利要求1所述的一种包含两通道的双回路电子液压制动系统的控制方法，其特征在于，步骤S1中，利用机械连接将两套电子液压制动系统安装在同一底座；两通道的双回路电子液压制动系统控制着同侧的两个车轮，两个通道的电子液压制动系统在电连接上共用一个整车控制单元VCU和在机械连接上共用一个油壶。

3.根据权利要求1所述的一种包含两通道的双回路电子液压制动系统的控制方法，其特征在于，一套所述电子液压制动系统包括制动主缸A(1)、制动电机A(5)、电动推杆A(3)、上支架(27)、下支架(24)、顶杆(28)、制动拉线(26)、制动推杆(25)；

所述上支架(27)、下支架(24)通过螺母螺栓固定；上支架(27)、下支架(24)形成的内部空间中：电动推杆A(3)通过螺栓螺母固定于支架壁，制动电机A(5)工作时，电动推杆A(3)推动顶杆(28)运动，顶杆(28)与制动推杆(25)通过一支点联结，制动推杆(25)可绕支点转动，制动拉线(26)通过螺母固定于制动推杆(25)底部；

所述制动主缸A(1)中包含第一活塞(29)和第二活塞(31)，两者通过弹簧(30)连接，主缸内部灌满制动液，制动液在活塞往复运动产生的液压下通过管路进入相应制动回路，传送至相应液压轮缸，在弹簧恢复力作用下活塞复位，主缸内液压油路压力平衡；

另一套电子液压制动系统结构相同。

4.根据权利要求1所述的一种包含两通道的双回路电子液压制动系统的控制方法，其特征在于，S2的具体过程为：

设计一个面向实际应用的整车控制单元VCU，并在每个通道的电子液压制动系统内部加入了制动液压力传感器，压力传感器时刻检测制动回路的内部制动液压力，判断是否有压力施加，及时有效地向控制器提供反馈信号；整车控制单元VCU通过闭环控制调整制动压力，使得制动电机(5)输出力矩能够进行动态调整；在实际制动过程中，制动器既不会增加制动，也可以防止制动失效情况发生，在应用时以自动制动为主，在极端情况下也能够进行人工控制，防止电控电驱自动制动失效；在进行自动制动时，整车控制单元负责计算得到所期望的控制力矩，制动电机采用直流无刷电机，电机工作时转轴转动，电机转轴与由涡轮蜗杆和滚珠丝杠组成的两级传动装置机械连接，利用两级传动装置将电机转动时的机械能传递给电动推杆(3)，由电动推杆(3)直接作用在顶杆(28)上对其施加推力，顶杆(28)推动制动主缸(1)内的第一活塞(29)、第二活塞(31)产生制动液压，主缸内的制动液经过液压管路传送给轮边制动器的制动轮缸，控制车辆制动力进行制动操作；在人工控制制动时，驾驶员踩下制动踏板，通过制动拉线(26)和拉线拉杆控制顶杆(28)的运动，再通过液压管路中液压油的流动进行制动。

5.根据权利要求1所述的一种包含两通道的双回路电子液压制动系统的控制方法，其特征在于，S3的具体过程为：

通过配置在每个车轮上的轮毂电机对车辆左右两侧制动力进行控制，对车辆辅助转向，在车辆低速行驶时，依靠轮毂电机控制切向力帮助车辆转向；高速行驶时，通过改变制动力的大小控制车辆横摆力矩，对车辆行驶稳定性进行控制，保证行驶安全性。

6.根据权利要求1所述的一种包含两通道的双回路电子液压制动系统的控制方法，其特征在于，S4的具体过程为：

模拟ABS系统，在紧急制动时保证车辆安全，在极限工况下，双通道双回路电子液压制动系统将具有ABS的功能对车辆实现紧急制动；通过轮毂电机内部霍尔传感器获得车轮位置以及转速信号，当检测到车辆有制动操作时，系统将采取措施，通过不断增加或者减少作用在车轮上的制动压力来控制车轮与地面的滑动率，在紧急制动情况下，保证车轮的可操作性，即一方面保证驾驶员可以控制车辆的行进方向，另一方面，重复增减制动压力相比于车轮直接抱死可以获得更大的制动力，帮助驾驶员控制车辆达到安全的行驶速度，提高制动时的安全性能。