[发明专利]一种机械手的曳引驱动装置

说明书

本发明公开了一种机械手的曳引驱动装置，包括：机械手臂、立柱和曳引机构，所述立柱的侧壁上纵向固定有直线导轨，所述直线导轨与机械手臂的侧壁连接且机械手臂通过直线导轨做垂直移动，所述曳引机构安装在立柱的中部其包括曳引机、曳引固定架、同步带和同步轮。本发明通过曳引机来替代原有的配重箱，没有了配重箱，整体重量将减轻1/4左右，减少安装面结构材料的经济投入，同时还能避免配重箱在立柱内腔晃动造成的重心失衡，提高使用的稳定性和安全性；实现承接负载的可连续变量，提高负载能力，减少切换测试机调整配重造成的时间浪费；采用直线位移传感器、负载偏差传感器来对机械手进行实时监测，提高机械手在使用时的安全性。

技术领域

本发明涉及半导体封测技术领域，更具体为一种机械手的曳引驱动装置。

背景技术

测试机是半导体封测环节中的重要产品，在正常的测试工作中，测试机需要稳定的位置把持；不同品牌和类型的测试机搭配不同品牌和类型的探针机、分选机时，需要调节测试机的高度、角度等参数；而测试机的空间位置则需要行业专用的机械手进行控制。半导体封测专用机械手，需要适应不同重量的测试机，行业内一般采用平衡原理进行设计制造。业内平衡原理制造出的机械手负载上限在400Kg。

半导体封测领域的专用机械手，对于负载的调节，业内的现有技术实现方案是平衡式，包含普通平衡式和电动平衡式，同理于定滑轮，即同步轮两边，一边是负载(测试机)，一边是平衡性重物(配重箱)，两边的质量及重力在理论上是相等的。

目前，现有的机械手的驱动装置存在如下问题：

(1)当放置机械手的地面倾斜时或者搬运机械手时，配重箱自身无约束，容易造成配重箱在锥体形状的空间内持续地晃动，磕碰机械手立柱内腔，严重时容易造成重心失衡，从而引发安全事故；

(2)针对不同的测试机，配重边需要不断地调整配重板的数量以达到平衡。当遇到非常规重量的测试机时，因为配重板是规则重量，如6.5Kg/块，则足以平衡的重量是6.5的倍数，是离散的数值，这就造成两边最大重量差在6左右，加上手臂与导轨间的摩擦力，两者的合力给手动操作测试机带来困难。当测试机重量在400Kg时，配重板的数量在60多块，而当需要切换成200Kg测试机时，需要从配重箱取出对等的200Kg配重板，即30多块，算上拆装的时间，这样就给切换测试机带来了时间上浪费，如果切换测试机频繁，则浪费的时间就更多；

(3)因为配重箱的容量和配重板的厚度是一定的，所以最大的负载是被限制的。因为两边都需要同样的重量，所以整个机械手的重量是本体+负载+配重箱，这个值当负载为400Kg时，机械手对地面或安装面的重量将达到1.8吨左右，单位面积所承受的压强就会变大，对安装面的结构材料就提出了更高的要求，从而造成用户经济方面的影响。为此，需要设计一个新的方案给予改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手的曳引驱动装置，解决了提高机械手承接负载上限的能力，提升半导体封测领域专用机械手的安全性能并进行实时监测的问题，满足实际使用需求。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机械手的曳引驱动装置，包括：机械手臂、立柱和曳引机构，所述立柱的侧壁上纵向固定有直线导轨，所述直线导轨与机械手臂的侧壁连接且机械手臂通过直线导轨做垂直移动，所述曳引机构安装在立柱的中部其包括曳引机、曳引固定架、同步带和同步轮，所述曳引固定架通过同步带连接机械手臂，所述同步带呈倒置的U形结构，且同步带的一端与曳引机的曳引轮缠绕连接、另一端向与机械手臂连接，所述同步轮设置在同步带的转角处对同步带支撑。

作为本发明的一种优选实施方式，所述立柱内部设置有底板、导柱和固定板，所述导柱共设置有四个且分别竖直安装在底板的顶面靠近拐角处，所述固定板安装在导柱的上端。

作为本发明的一种优选实施方式，所述曳引固定架包括两个对称设置的导板，两个所述导板的表面均开设有通孔且通过通孔与导柱活动连接，两个所述导板之间留有安装槽，所述曳引机的置于安装槽内且两端分别延伸至导板外侧并连接有曳引轮。