[发明专利]一种机械手的曳引驱动装置

权利要求书

1.一种机械手的曳引驱动装置，包括：机械手臂(7)、立柱和曳引机构，其特征在于：所述立柱的侧壁上纵向固定有直线导轨(6)，所述直线导轨(6)与机械手臂(7)的侧壁连接且机械手臂(7)通过直线导轨(6)做垂直移动，所述曳引机构安装在立柱的中部其包括曳引机(8)、曳引固定架(3)、同步带(1)和同步轮(5)，所述曳引固定架(3)通过同步带连接机械手臂(7)，所述同步带(1)呈倒置的U形结构，且同步带(1)的一端与曳引机(8)的曳引轮缠绕连接、另一端与机械手臂(7)连接，所述同步轮(5)设置在同步带(1)的转角处对同步带(1)支撑。

2.根据权利要求1所述的一种机械手的曳引驱动装置，其特征在于：所述立柱内部设置有底板、导柱(4)和固定板(11)，所述导柱(4)共设置有四个且分别竖直安装在底板的顶面靠近拐角处，所述固定板(11)安装在导柱(4)的上端。

3.根据权利要求1所述的一种机械手的曳引驱动装置，其特征在于：所述曳引固定架(3)包括两个对称设置的导板(12)，两个所述导板(12)的表面均开设有通孔且通过通孔与导柱(4)活动连接，两个所述导板(12)之间留有安装槽，所述曳引机(8)的置于安装槽内且两端分别延伸至导板(12)外侧并连接有曳引轮。

4.根据权利要求3所述的一种机械手的曳引驱动装置，其特征在于：所述导板(12)的顶部两端分别竖直安装有高强度弹簧(2)，所述高强度弹簧(2)套接在导柱(4)上且两端分别与导板(12)顶面和固定板(11)底面连接。

5.根据权利要求2所述的一种机械手的曳引驱动装置，其特征在于：所述导柱(4)贯穿导板(12)、高强度弹簧(2)和固定板(11)后采用螺栓紧固。

6.根据权利要求2所述的一种机械手的曳引驱动装置，其特征在于：所述固定板(11)的底部竖直安装有直线位移传感器(9)，所述直线位移传感器(9)的检测端与曳引固定架(3)连接。

7.根据权利要求1所述的一种机械手的曳引驱动装置，其特征在于：所述曳引固定架(3)上还安装有安全开关(10)，所述安全开关(10)上连接有负载偏差传感器。