[发明专利]畸变中心的标定方法、装置、设备及介质

说明书

本公开涉及一种畸变中心的标定方法、装置、设备及介质。其中，畸变中心的标定方法包括：获取多个标定板图像，每个标定板图像对应鱼眼相机的一个采集参数，对每个标定板图像分别进行直线误差检测，得到每个标定板图像中满足预设的误差检测条件的第一直线，在第一直线中查找至少两条满足预设的标定条件的第二直线，若查找到至少两条第二直线，则根据至少两条第二直线，计算畸变中心的位置。根据本公开实施例，能够准确的标定出畸变中心的位置，并且，该标定方法简单易于实现，提高了畸变中心的标定效率，以满足对畸变严重的镜头进行准确且高效标定的需求。

技术领域

本公开涉及中心标定技术领域，尤其涉及一种畸变中心的标定方法、装置、设备及介质。

背景技术

近年来，鱼眼相机在机器人导航、三维建模、行车安全等诸多领域得到了广泛应用。鱼眼相机的镜头与传感器进行组装时，存在角度倾斜，导致镜头的畸变中心无法与传感器中心重合，且无法确定畸变中心位置，不利于对图像进行去畸变、外参标定等后处理。

为了方便对图像进行后处理，利用已有的畸变中心标定方法如“张正友标定”方法可以对鱼眼相机的畸变中心的位置进行标定，并利用标定后的畸变中心，选用畸变率(实际成像高度与理想高度之比的百分数)对鱼眼相机采集的图像进行畸变校正，以对采集的图像进行去畸变处理。

但是，利用“张正友标定”方法对鱼眼相机的畸变中心的位置进行标定时，需要使用一个棋盘格标定板，通过改变鱼眼相机与棋盘格标定板之间的相对位置以及姿态获得多张图像，并利用matlab或opencv等软件，基于棋盘格的已知的角点的位置关系，来求解相机的内参、外参和畸变参数，以计算出镜头的畸变中心。这种标定方法在鱼眼相机的镜头畸变比较严重的情况下，无法准确的计算出畸变严重的镜头的畸变中心，使得所得到的畸变中心偏差较大，导致畸变中心的标定结果的稳定性较差，难以满足对畸变严重的镜头进行畸变中心标定的需求。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种畸变中心的标定方法、装置、设备及介质。

第一方面，本公开提供了一种畸变中心的标定方法，该方法包括：

获取多个标定板图像，每个标定板图像对应鱼眼相机的一个采集参数；

对每个标定板图像分别进行直线误差检测，得到每个标定板图像中满足预设的误差检测条件的第一直线；

在第一直线中查找至少两条满足预设的标定条件的第二直线；

若查找到至少两条第二直线，则根据至少两条第二直线，计算畸变中心的位置。

第二方面，本公开提供了一种畸变中心的标定装置，该装置包括：

图像获取模块，配置为获取多个标定板图像，每个标定板图像对应鱼眼相机的一个采集参数；

第一处理模块，配置为对每个标定板图像分别进行直线误差检测，得到每个标定板图像中满足预设的误差检测条件的第一直线；

第二处理模型，配置为在第一直线中查找至少两条满足预设的标定条件的第二直线；

位置计算模块，配置为若查找到至少两条第二直线，则根据至少两条第二直线，计算畸变中心的位置。

第三方面，本公开提供了一种畸变中心的标定设备，包括：

处理器；

存储器，用于存储可执行指令；

其中，处理器用于从存储器中读取可执行指令，并执行可执行指令以实现第一方面的畸变中心的标定方法。

第四方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现第一方面的畸变中心的标定方法。