[发明专利]畸变中心的标定方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种畸变中心的标定方法，其特征在于，包括：

获取多个标定板图像，每个所述标定板图像对应鱼眼相机的一个采集参数；

对每个所述标定板图像分别进行直线误差检测，得到每个所述标定板图像中满足预设的误差检测条件的第一直线；

在所述第一直线中查找至少两条满足预设的标定条件的第二直线；

若查找到至少两条所述第二直线，则根据至少两条所述第二直线，计算所述畸变中心的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每个所述标定板图像分别进行直线误差检测，得到每个所述标定板图像中满足预设的误差检测条件的第一直线，包括：

对每个所述标定板图像中的位于标定板的同一直线上的各个所述标定点进行直线拟合，得到每个所述标定板图像中各条拟合直线的拟合误差；

将所述拟合误差满足所述误差检测条件的拟合直线作为所述第一直线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拟合直线的拟合误差包括所述拟合直线对应的各个所述标定点与所述拟合直线之间的距离，所述误差检测条件包括各个所述距离中的最大距离小于预设的最大距离阈值且各个所述距离的距离均值小于预设的距离均值阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一直线中查找至少两条满足预设的标定条件的第二直线，包括：

确定每个所述第一直线对应的各个所述标定点与其所属第一直线之间的最大距离和距离均值；

根据所述最大距离和所述距离均值，计算每个所述第一直线对应的综合距离；

在所述第一直线中查找至少两条所述综合距离满足所述标定条件的第二直线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大距离和所述距离均值，计算每个所述第一直线对应的综合距离，包括：

针对每个所述第一直线，对所述最大距离和所述距离均值加权求和，得到所述第一直线对应的综合距离；

其中，所述标定条件包括所述综合距离小于预设的综合距离阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二直线的数量为两条；

其中，所述根据至少两条所述第二直线，计算所述畸变中心的位置，包括：

计算两条所述第二直线的交点位置；

将所述交点位置作为所述畸变中心的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二直线的数量为至少三条；

其中，所述根据至少两条所述第二直线，计算所述畸变中心的位置，包括：

计算每两条所述第二直线的交点位置；

将各个所述交点位置的中心位置作为所述畸变中心的位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述计算每两条所述第二直线的交点位置之后，所述方法还包括：

计算每两个所述交点位置之间的位置距离；

将所述位置距离与预设的位置距离阈值进行比较；

其中，所述将各个所述交点位置的中心位置作为所述畸变中心的位置，包括：

若所述位置距离均小于或等于所述位置距离阈值，则将各个所述交点位置的中心位置作为所述畸变中心的位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述将所述位置距离与预设的位置距离阈值进行比较之后，所述方法还包括：

若至少一个所述位置距离大于所述位置距离阈值，则按照预设比例，减小所述位置距离阈值，并且返回执行所述获取多个标定板图像。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一直线中查找至少两条满足预设的标定条件的第二直线之后，所述方法还包括：

若未查找到至少两条所述第二直线，则返回执行所述获取多个标定板图像。