[发明专利]摄像头移动的检测方法、装置、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种摄像头移动的检测方法，其特征在于，包括：

获取摄像头拍摄的目标视频帧，所述目标视频帧包括第一视频帧和第二视频帧；所述第一视频帧对应的拍摄时间早于所述第二视频帧对应的拍摄时间；

确定各所述目标视频帧中包含预设移动对象的移动区域；

过滤各所述目标视频帧中的所述移动区域，得到各所述目标视频帧对应的目标区域；所述目标区域包括所述第一视频帧对应的第一目标区域和所述第二视频帧对应的第二目标区域；

对所述第一目标区域和所述第二目标区域分别对应的图像数据进行特征匹配，根据匹配结果确定所述摄像头的移动信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动区域为前景区域；所述目标区域为背景区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定各所述目标视频帧中包含预设移动对象的移动区域，包括：

针对所述目标视频帧中的任一采样点，确定所述采样点的采样点类型；所述采样点类型包括背景采样点或前景采样点；以及，将所述目标视频帧划分为多个第一子区域；各所述第一子区域内包括多个所述采样点；

根据各所述第一子区域内包括的所述背景采样点和/或所述前景采样点的数量，确定各所述第一子区域的区域类型；所述区域类型包括所述前景区域或所述背景区域；

对所述目标视频帧中的所述前景区域进行组合，根据组合结果确定所述移动区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述采样点的采样点类型，包括：

确定所述采样点对应的样本像素集；所述样本像素集包括以下至少一项：所述目标视频帧中位于所述采样点周围预设范围内的第一像素点、历史视频帧中与所述第一像素点位于相同位置的第二像素点；

计算所述样本像素集中的每个像素点和所述采样点之间的像素距离；

确定小于或等于第一预设阈值的所述像素距离的数量；

若所述像素距离的数量大于预设数量阈值，则确定所述采样点为所述背景采样点；若所述像素距离的数量小于或等于所述预设数量阈值，则确定所述采样点为所述前景采样点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述目标视频帧中的所述前景区域进行组合，根据组合结果确定所述移动区域，包括：

对所述目标视频帧中相邻的所述前景区域进行组合，得到第一区域；

利用目标检测算法，检测所述目标视频帧中的所述预设移动对象对应的第二区域；

确定所述第一区域和所述第二区域的并集区域，作为所述移动区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一目标区域和所述第二目标区域分别对应的图像数据进行特征匹配，根据匹配结果确定所述摄像头的移动信息，包括：

确定所述第一目标区域对应的图像数据中的第一特征点，以及所述第二目标区域对应的图像数据中的第二特征点；

针对任一所述第一特征点，计算各所述第二特征点和所述第一特征点之间的空间距离；根据所述空间距离，确定所述第一特征点和所述第二特征点之间的移动系数；

根据各所述第一特征点分别对应的所述移动系数，确定各所述第一特征点和各所述第二特征点之间相互匹配的特征对；

根据所述特征对中所述第一特征点和所述第二特征点之间的位置关系，确定所述第一视频帧和所述第二视频帧之间的仿射关系；

根据所述仿射关系，确定所述摄像头在拍摄所述第一视频帧和所述第二视频帧之间的移动信息；所述移动信息包括是否移动、移动方式、移动距离、移动方向中的至少一项。