[发明专利]深井移动轨道式巡检机器人及其跨绳越障方法

权利要求书

1.一种深井移动轨道式巡检机器人，用于巡检矿井，包括悬吊在矿井中的钢丝绳以及沿着钢丝绳的长度方向按序布置在钢丝绳上的若干个机器人本体，所述的机器人本体包括检测装置以及攀爬装置，其特征在于，机器人本体还包括旋转伸缩装置；其中：

所述的钢丝绳包括两条，对应为主钢丝绳、副钢丝绳，主钢丝绳、副钢丝绳相互平行地悬吊在矿井中；所述的攀爬装置包括两个，对应为主攀爬装置以及副攀爬装置；所述的旋转伸缩装置包括两个，对应为主旋转伸缩装置、副旋转伸缩装置；

检测装置通过主旋转伸缩装置与主攀爬装置连接、通过副旋转伸缩装置与副攀爬装置连接；

所述的攀爬装置包括攀爬壳体、攀爬驱动机构、攀爬导向机构以及壳体开合机构；攀爬驱动机构、攀爬导向机构以及壳体开合机构均安装在攀爬壳体的内壁；

所述的攀爬壳体为可竖向开合外壳，能够在壳体开合机构的作动下，沿竖向实现开合；

所述的攀爬驱动机构，包括履带轮、驱动机构、横向推动机构a；横向推动机构a安装在攀爬壳体的内壁，且横向推动机构a的动力输出端通过驱动机构与履带轮连接；

所述的攀爬导向机构，包括V型轮、横向推动机构b；横向推动机构b安装在攀爬壳体的内壁，且横向推动机构b的动力输出端与V型轮连接；

在横向推动机构a的动力作动下，驱动机构带着履带轮朝向/背离钢丝绳移动，直至履带轮与钢丝绳贴紧/解离；V型轮朝向/背离钢丝绳移动，直至V型轮与钢丝绳贴紧/解离；

当履带轮与钢丝绳贴紧、V型轮也与钢丝绳贴紧时，在驱动机构的动力作动下，贴紧在钢丝绳表面的履带轮配合攀爬导向机构所提供的导向作用，能够始终沿着钢丝绳移动；

当前机器人本体需要攀爬故障机器人本体时，当前机器人本体在自身主旋转伸缩装置、副旋转伸缩装置、主攀爬装置、副攀爬装置的协同作用下，通过主钢丝绳、副钢丝绳的支撑，能够跨越故障机器人本体；其中：所述的故障机器人本体为发生故障的机器人本体；所述的当前机器人本体为与故障机器人本体相邻的机器人本体。

2.根据权利要求1所述的深井移动轨道式巡检机器人，其特征在于，所述矿井的井口安装有上轨道装置，矿井的井底安装有下轨道装置；

上、下轨道装置的结构一致，均包括转盘、转盘旋转驱动装置、钢丝绳安装板、主钢丝绳提升机构以及副钢丝绳提升机构；其中：

所述转盘旋转驱动装置的动力输出端与转盘连接，钢丝绳安装板安装在转盘上，主钢丝绳提升机构以及副钢丝绳提升机构分别安装在钢丝绳安装板上；

所述的转盘，在转盘旋转驱动装置的动力作动下，能够绕着自身的回转中心旋转；

所述的主钢丝绳，上端与上轨道装置的主钢丝绳提升机构连接，下端与下轨道装置的主钢丝绳提升机构连接；

所述的副钢丝绳，上端与上轨道装置的副钢丝绳提升机构连接，下端与下轨道装置的副钢丝绳提升机构连接。

3.根据权利要求2所述的深井移动轨道式巡检机器人，其特征在于，所述的主钢丝绳提升机构包括主钢丝绳提升电机、主钢丝绳提升卷筒、主钢丝绳卷筒支架、主钢丝绳导向轮；主钢丝绳提升电机的固定部分安装在钢丝绳安装板上，主钢丝绳提升卷筒通过主钢丝绳卷筒支架定位支撑在钢丝绳安装板上；主钢丝绳提升电机的动力输出端与主钢丝绳提升卷筒连接；主钢丝绳卷绕在主钢丝绳提升卷筒上，并通过主钢丝绳导向轮导向后，悬垂在矿井中；

所述的副钢丝绳提升机构包括副钢丝绳提升电机、副钢丝绳提升卷筒；副钢丝绳提升电机的固定部分安装在钢丝绳安装板上，副钢丝绳提升卷筒通过副钢丝绳卷筒定位支撑在钢丝绳安装板上；副钢丝绳提升电机的动力输出端与副钢丝绳提升卷筒连接；副钢丝绳卷绕在副钢丝绳提升卷筒上，并通过副钢丝绳导向轮导向后，悬垂在矿井中。