[发明专利]车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质，该方法包括：当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。通过本发明实施例的技术方案，实现了根据邻居车辆的行驶行为，快速进行避让行驶的技术效果。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质。

背景技术

特种车辆在执行紧急任务时，享有道路通行优先权，其他车辆和行人应当让行。自动驾驶车辆在真实的交通环境下，可能会遇到在执行紧急任务的特种车辆，需要进行自动的紧急避让。

现有技术中，可以通过在自动驾驶车辆上安装声音传感设备，以根据特种车辆的警报声音对特种车辆进行识别，并及时避让特种车辆。还可以通过导航接收来自车载终端发送的特种车辆位置、速度等信息，以判断自动驾驶车辆周围的特种车辆，来进行及时的避让。也可以通过在自动驾驶车辆上安装视觉传感器并通过图像信息处理与深度学习等方法，识别特种车辆以进行避让。

然而，上述需要在自动驾驶车辆上安装额外的声音传感设备，以专门用于特种车辆的识别，这就造成了自动驾驶车辆的制造成本增加。上述通过导航接收特种车辆位置，需要保证各特种车辆均在车联网中，否则，难以进行识别。上述图像信息处理与深度学习的方法，无法识别未经训练的特种车辆车型，会造成识别特种车辆时的错漏，影响紧急避让。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质，以实现根据邻居车辆的行驶行为，快速进行避让行驶的技术效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆避让方法，该方法包括：

当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；

若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆避让装置，该装置包括：

行驶行为检测模块，用于当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；

目标车辆避让模块，用于若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车载设备，所述车载设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的车辆避让方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例任一所述的车辆避让方法。

本发明实施例的技术方案，通过当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为，若检测到在目标车辆所属的当前车道中，位于目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在当前车道中，目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制目标车辆进行避让，解决了外接传感器而造成的制造成本高的问题以及通过深度学习模型识别特种车辆时，造成的运算复杂的问题，实现了根据邻居车辆的行驶行为，快速进行避让行驶的技术效果。

附图说明