[发明专利]航空零部件喷砂除漆的机器人移动速度调节方法

说明书

本发明涉及航空零部件维修技术领域,公开了航空零部件喷砂除漆的机器人移动速度调节方法，在机器人带动喷砂喷枪在航空零部件的表面喷砂除漆时，通过工业相机拍摄航空零部件的表面图像，然后以喷砂喷枪的喷砂范围中心为基础绘制多个视觉检测框，根据每个视觉检测框中的已除漆面积和喷砂喷枪的喷砂范围的边缘位置来检测航空零部件的表面漆层状态，然后根据航空零部件表面的漆层状态给调节机器人的运行速度，避免机器人在以同一速度进行喷砂除漆时会损伤航空零部件基材。

技术领域

本发明涉及航空零部件维修技术领域，具体涉及航空零部件喷砂除漆的机器人移动速度调节方法。

背景技术

航空零部件在维修期间需要进行表面除漆作业，目前行业内大多采用喷砂工艺去除航空领部件的表面漆层，即使用工业机器人携带喷砂前端工具对航空零部件进行表面除漆作业。而现有工业机器人在航空零部件的喷砂除漆过程中，其移动速度都是固定不变的，无法根据航空零部件表面多变的漆层状态采用相应的喷砂速度，容易导致漆层去除不均和损伤航空零部件基材。

发明内容

鉴于背景技术的不足，本发明是提供了航空零部件喷砂除漆的机器人移动速度调节方法，所要解决的技术问题是目前采用喷砂工艺对航空零部件表面进行除漆时，机器人的除漆速度都是固定不变的，不能根据漆层状态进行调节，容易导致漆层去除不均和损伤航空零部件基材。

为解决以上技术问题，本发明提供了如下技术方案：航空零部件喷砂除漆的机器人移动速度调节方法，包括以下步骤：

S1:根据航空零部件表面三维模型生成固定行距宽度和正反方向交替的之字型路径，机器人带动喷砂喷枪按照所述之字型路径对航空零部件表面进行喷砂；

S2：获取机器人在喷砂过程中的航空零部件的表面图像；

S3：在步骤S2中获取的航空零部件表面图像上绘制N个连续的视觉检测框，分别为第一视觉检测框、第二视觉检测框……第N视觉检测框，N为奇数，所述喷砂喷枪的作用范围中心在第(N+1)/2视觉检测框中，N个视觉检测框所占的面积均小于所获取的整张图像；

S4：计算每个视觉检测框中的已除漆面积与单个视觉检测框的面积比例；

S5：判断喷砂喷枪的喷砂边缘落在N个视觉检测框中的那个视觉检测框中；

S6：根据喷砂喷枪的喷砂边缘所在的视觉检测框的位置和所有视觉检测框的已除漆面积与整个视觉检测框的面积比例调节机器人的移动速度。

在某种实施方式中，步骤S2中，使用工业相机拍摄机器人在喷砂过程中的航空零部件的表面图像，工业相机的视野中心与喷砂喷枪的喷砂范围中心重合，工业相机拍摄的图像通过工业相机连接线传给工业计算机，工业相机通过交换机与机器人的控制器进行通讯。

在某种实施方式中，工业相机在拍摄航空零部件的表面图像时，采用焦距较小的相机镜头，确保工业相机的视野范围大于除漆作用范围，使用视觉光源发射无频闪的均匀白光至航空零部件表面，使用激光对位传感器发射激光束到航空零部件表面，激光束落在喷砂喷枪的喷砂范围中心。

在某种实施方式中，步骤S3中使用工业计算机在步骤S2中获取的航空零部件表面图像上绘制N个连续的视觉检测框，具体如下：工业计算机包括图像处理模块和速度调节模块，图像处理模块以航空零部件表面图像上的激光束的中心位置绘制第(N+1)/2视觉检测框，然后在第(N+1)/2视觉检测框的左侧和右侧分别绘制((N+1)/2)-1个视觉检测框，每个视觉检测框的高度为H、宽度为W。

在某种实施方式中，图像处理模块在航空零部件表面图像上绘制九个连续的视觉检测框，步骤S4中计算九个视觉检测框中的已除漆面积与整个视觉检测框的面积比例，工业计算机将带有九个视觉检测框的航空零部件的表面图像在显示屏上进行显示。