[发明专利]航空零部件喷砂除漆的机器人移动速度调节方法

权利要求书

1.航空零部件喷砂除漆的机器人移动速度调节方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1:根据航空零部件表面三维模型生成固定行距宽度和正反方向交替的之字型路径，机器人带动喷砂喷枪按照所述之字型路径对航空零部件表面进行喷砂；

S2：获取机器人在喷砂过程中的航空零部件的表面图像；

S3：在步骤S2中获取的航空零部件表面图像上绘制N个连续的视觉检测框，分别为第一视觉检测框、第二视觉检测框……第N视觉检测框，N为奇数，所述喷砂喷枪的作用范围中心在第(N+1)/2视觉检测框中，N个视觉检测框所占的面积均小于所获取的整张图像；

S4：计算每个视觉检测框中的已除漆面积与单个视觉检测框的面积比例；

S5：判断喷砂喷枪的喷砂边缘落在N个视觉检测框中的那个视觉检测框中；

S6：根据喷砂喷枪的喷砂边缘所在的视觉检测框的位置和所有视觉检测框的已除漆面积与整个视觉检测框的面积比例调节机器人的移动速度。

2.根据权利要求1所述的航空零部件喷砂除漆的机器人移动速度调节方法，其特征在于：在步骤S2中，使用工业相机拍摄机器人在喷砂过程中的航空零部件的表面图像，所述工业相机的视野中心与所述喷砂喷枪的喷砂范围中心重合，所述工业相机拍摄的图像通过工业相机连接线传给工业计算机，所述工业相机通过交换机与机器人的控制器进行通讯。

3.根据权利要求2所述的航空零部件喷砂除漆的机器人移动速度调节方法，其特征在于：所述工业相机在拍摄航空零部件的表面图像时，使用视觉光源发射无频闪的均匀白光至航空零部件表面，使用激光对位传感器发射激光束到航空零部件表面，所述激光束落在所述喷砂喷枪的喷砂范围中心。

4.根据权利要求3所述的航空零部件喷砂除漆的机器人移动速度调节方法，其特征在于：步骤S3中使用所述工业计算机在步骤S2中获取的航空零部件表面图像上绘制N个连续的视觉检测框，具体如下：所述工业计算机包括图像处理模块和速度调节模块，所述图像处理模块以所述航空零部件表面图像上的激光束的中心位置绘制第(N+1)/2视觉检测框，然后在第(N+1)/2视觉检测框的左侧和右侧分别绘制((N+1)/2)-1个视觉检测框，每个视觉检测框的高度为H、宽度为W。

5.根据权利要求4所述的航空零部件喷砂除漆的机器人移动速度调节方法，其特征在于：所述图像处理模块在所述航空零部件表面图像上绘制九个连续的视觉检测框，步骤S4中计算九个视觉检测框中的已除漆面积与整个视觉检测框的面积比例，所述工业计算机将带有九个视觉检测框的航空零部件的表面图像在显示屏上进行显示。

6.根据权利要求5所述的航空零部件喷砂除漆的机器人移动速度调节方法，其特征在于：步骤S4中计算九个视觉检测框中的已除漆面积与整个视觉检测框的面积比例，具体如下：首先所述图像处理模块通过颜色采集算法采集航空零部件表面图像上的颜色，将已除漆区域的颜色记为Color1，RGB值记为R1，将未除漆区域的颜色记为Color2，RGB值记为R2；接着所述图像处理模块通过分析图像在内存中所占的大小来获得第五视觉检测框的像素以计算第五视觉检测框的面积，记为S0；然后图像处理模块通过颜色匹配、定义阈值和阈值分割的方式依次计算第一至第九视觉检测框中Color1颜色的面积，分别为S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8和S9；最后分别计算第一至第九视觉检测框中的Color1颜色的面积与视觉检测框的面积的比例，分别为P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8和P9，其中P1＝S1/S0、P2＝S2/S0、P3＝S3/S0、P4＝S4/S0、P6＝S6/S0、P7＝S7/S0、P8＝S8/S0、P9＝S9/S0。