[发明专利]机器臂组件及机器人

权利要求书

1.一种机器臂组件，其特征在于，包括：

预设机械臂(10)，所述预设机械臂(10)绕预设轴线可旋转地设置，所述预设轴线的延伸方向与所述预设机械臂(10)的连接端和自由端的分布方向垂直；

支撑座(20)，所述支撑座(20)与所述预设机械臂(10)沿预设方向间隔设置并沿所述预设方向可运动地设置，所述预设方向与所述预设轴线的延伸方向平行；

传动杆(31)，所述传动杆(31)与所述预设机械臂(10)的自由端螺纹连接并与所述支撑座(20)可转动地连接。

2.根据权利要求1所述的机器臂组件，其特征在于，所述传动杆(31)穿设在所述支撑座(20)上，所述传动杆(31)和所述支撑座(20)之间设置有轴承部件，以使所述传动杆(31)相对所述支撑座(20)转动。

3.根据权利要求2所述的机器臂组件，其特征在于，所述轴承部件包括：

第一轴承(41)，所述第一轴承(41)的内圈与所述传动杆(31)连接，所述第一轴承(41)的外圈与所述支撑座(20)连接；和/或

磁轴承(42)，所述传动杆(31)悬浮穿设在所述磁轴承(42)中间，并使所述传动杆(31)处于其中心轴线与所述磁轴承(42)的中心轴线重合的预定位置；所述磁轴承(42)的外壁与所述支撑座(20)连接。

4.根据权利要求3所述的机器臂组件，其特征在于，所述轴承部件还包括：

检测件(43)，所述检测件(43)的感应部朝向所述传动杆(31)设置，以检测所述传动杆(31)是否偏离其预定位置及所述传动杆(31)的偏离位移信息；

其中，当所述检测件(43)检测到所述传动杆(31)发生偏离后，通过控制供给所述磁轴承(42)的电流大小，以改变所述磁轴承(42)产生的作用于所述传动杆(31)的电磁力。

5.根据权利要求3所述的机器臂组件，其特征在于，所述机器臂组件还包括：

连接件(50)，所述连接件(50)与所述传动杆(31)连接并用于与负载连接，当所述传动杆(31)处于其预定位置时，所述连接件(50)处于其初始位置；

检测件(43)，所述检测件(43)的感应部朝向所述连接件(50)设置，以通过检测所述连接件(50)是否偏离其初始位置来检测所述传动杆(31)是否偏离其预定位置，并通过检测所述连接件(50)的偏离位移信息来获取所述传动杆(31)的偏离位移信息；

其中，当所述检测件(43)检测到所述连接件(50)发生偏离后，通过控制供给所述磁轴承(42)的电流大小，以改变所述磁轴承(42)产生的作用于所述传动杆(31)的电磁力。

6.根据权利要求1所述的机器臂组件，其特征在于，所述机器臂组件还包括与所述预设机械臂(10)的自由端连接的螺接件(32)，所述传动杆(31)包括螺杆段，所述螺接件(32)套设在所述螺杆段上。

7.根据权利要求6所述的机器臂组件，其特征在于，所述机器臂组件还包括滚珠丝杠(30)，所述滚珠丝杠(30)的螺杆和螺母分别形成所述传动杆(31)和所述螺接件(32)。

8.根据权利要求1所述的机器臂组件，其特征在于，所述机器臂组件还包括滑轨(61)和可滑动地设置在所述滑轨(61)上的滑动部(62)，所述滑轨(61)沿所述预设方向延伸设置；

所述滑动部(62)与所述预设机械臂(10)的自由端连接，所述滑轨(61)与所述支撑座(20)连接，以使所述支撑座(20)相对所述预设机械臂(10)可运动；或者

所述滑动部(62)与所述支撑座(20)连接，所述滑轨(61)与所述预设机械臂(10)的自由端连接，以使所述支撑座(20)相对所述预设机械臂(10)可运动。