[发明专利]多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置

说明书

本申请提供了一种多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：接收腿部标零指令，其中，腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；响应腿部标零指令，确定与多足机器人对应的多个通信标识，其中，多个通信标识中的每个通信标识用于与多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；通过目标总线使用多个通信标识对多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，每个腿部电机均与目标总线相连。采用上述技术方案，解决了相关技术中多足机器人的零位标定方式存在由于零位标定过程复杂导致的零位标定的效率低的问题。

【技术领域】

本申请涉及通信领域，具体而言，涉及一种多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置。

【背景技术】

多足机器人(例如，四足机器人)在运动过程中会发生关节错位或者用户手上零位发生偏移的情况，需要重新标定零位。目前所采用的零位标定方法为：固定位姿，将此刻腿部电机进行零位设定。为了实现上述目的，需与相应的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)ID(Identify，标识符)匹配并使用标零工具，即，需要首先确定需要零位标定的腿部电机的CAN ID，然后通过标零工具使用该CAN ID对该特定的腿部电机进行零位标定。

由此可见，相关技术中多足机器人的零位标定方式，存在由于零位标定过程复杂导致零位标定的效率低的问题。

【发明内容】

本申请的目的在于提供一种多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中多足机器人的零位标定方式存在由于零位标定过程复杂导致的零位标定的效率低的问题。

本申请的目的是通过以下技术方案实现：

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种多足机器人的零位标定方法，包括：接收腿部标零指令，其中，所述腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；响应所述腿部标零指令，确定与所述多足机器人对应的多个通信标识，其中，所述多个通信标识中的每个通信标识用于与所述多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，所述每个腿部电机均与所述目标总线相连。

在一个示例性实施例中，在所述接收腿部标零指令之后，所述方法还包括：确定所述多足机器人所处的当前姿态位置；在所述当前姿态位置为预设的标零姿态位置的情况下，确定允许对所述多足机器人的腿部进行零位标定。

在一个示例性实施例中，在所述确定所述多足机器人所处的当前姿态位置之后，所述方法还包括：在所述多足机器人的各个腿部的目标腿部关节均处于限位处的情况下，确定所述当前姿态位置为所述标零姿态位置。

在一个示例性实施例中，在所述确定所述多足机器人所处的当前姿态位置之后，所述方法还包括：在所述当前姿态位置不为预设的标零姿态位置的情况下，向发送所述腿部标零指令的客户端发送第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示调整所述多足机器人的姿态位置。

在一个示例性实施例中，所述目标总线为CAN总线，所述多个通信标识为多个CANID；所述通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定包括：通过所述CAN总线发送与所述多个CAN ID中的每个CAN ID对应的归零指令，以指示所述多个腿部电机中接收ID为所述每个CAN ID的腿部电机进行零位标定。

在一个示例性实施例中，在所述通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定之后，所述方法还包括：在所述多足机器人重启之后，确定所述每个腿部电机的电机位置；在所述每个腿部电机的电机位置均为预期的电机位置的情况下，确定所述多足机器人的腿部零位标定成功。