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[发明专利]目标表面的点云提取方法、设备和存储介质-CN202210410553.9在审
发明人：杨博炜;喻超;高斯;李民;俞浩;常新伟 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本申请涉及目标表面的点云提取方法、设备和存储介质，属于计算机技术领域；该方法包括：通过对目标场景的点云地图进行栅格化处理，得到栅格地图；基于栅格地图中的指定栅格进行图搜索，得到指定栅格对应的邻近点群；在邻近点群的法向量满足预设条件的情况下，将邻近点群确定为目标表面的点云数据；可以解决在将单帧点云数据作为一个整体一次性进行曲面拟合来提取目标表面的点云时，由于对于斜率变化的斜坡可能识别不准确，导致的提取目标表面的点云的精度不高的问题；由于栅格化处理会将点云地图划分为多个栅格，从多个栅格中的指定栅格开始逐步搜索确定每个栅格所在平面是否是目标表面，因此，可以提高目标表面的点云数据提取的精度。
目标表面提取方法设备存储介质

[发明专利]目标控制速度的确定方法及装置、存储介质及电子装置-CN202210410366.0在审
发明人：杨博炜;李民;俞浩;喻超;常新伟 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标控制速度的确定方法及装置、存储介质及电子装置，其中，上述方法包括：获取移动机器人对应的状态数据，其中，状态数据包括：移动机器人待行走的路径信息，移动机器人在第一时间的第一位置信息、移动机器人的约束速度；根据路径信息确定目标对象指定的移动机器人在第二时间的第二位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息、约束速度，以及移动机器人的运动学方程构建移动机器人的目标函数，并通过目标函数得到移动机器人的目标控制速度，目标控制速度包括：前后移动的速度，左右移动的速度，原地旋转的速度。采用上述技术方案，解决了全向运动机器人采用传统跟踪算法进行轨迹跟踪的灵活性较低的问题。
目标控制速度确定方法装置存储介质电子

[发明专利]一种OVT域横波速度方位各向异性反演实现方法-CN202010254060.1有效
发明人： 常新伟;杨建礼 -专利权人：北京珠玛阳光科技有限公司;上海波睿能源科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01V1/28 文献下载
摘要：本发明公开了在勘探开发地球物理技术领域一种OVT域横波速度方位各向异性反演实现方法。该方法通过不同方位扇区划分两个原则和方法、道集优化原则即主要去除高角度噪声、每一个方位扇区开展没有井约束的地震反演等关键环节建立了一套完整的OVT域道集横波速度方位各向异性反演技术方法和流程。本发明解决了目前使用宽方位OVT域道集数据进行裂缝直接检测存在诸多难题，如不同方位扇区的划分原则和方法、道集优化处理原则、以及横波速度地震反演中否采用测井数据进行约束等。使用本发明的技术方法将显著提高利用宽方位地震数据直接检测裂缝的可靠性和精度。本发明的方法虽然是针对OVT域道集数据而设计，但很容易推广到分方位叠前偏移的道集数据。
一种 ovt 波速方位各向异性反演实现方法

[发明专利]相机参数标定方法及装置-CN202010447821.5有效
发明人：许峰;杨盛;常新伟;齐焱;吴立斌 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机参数标定方法及装置，所述方法包括：将相机设置于特定位置，使相机与N个标定件满足特定位置关系，N≥3；控制相机获取标定件图像；每幅标定件图像包含N个标定件的图像；根据标定件图像中的图像特征点的位置数据，和标定件的标定件特征点的位置数据，计算得到相机的内参数和外参数。利用本申请各实施例，可以有效节省标定时间，提高了标定的鲁棒性和精度。
相机参数标定方法装置

[发明专利]地图探索方法和装置、存储介质、电子装置-CN202110920397.6有效
发明人：喻超;李民;俞浩;常新伟 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种地图探索方法和装置、存储介质、电子装置，其中，该方法包括：基于机器人的定位信息，将机器人所处的已知区域更新至待探索地图中；在所述待探索地图中存在地图边沿的情况下，根据地图边沿的位置确定出所述地图边沿对应的目标观测点，其中，所述地图边沿处于所述待探索地图中已知区域和未知区域的边界处；控制所述机器人行驶至所述目标观测点，将所述机器人在行驶至所述目标观测点的过程中探索得到的已知区域更新至待探索地图中。通过上述方案，解决了相关技术中存在的由于无法做到实时的最优策略选择，而导致的探索效率相对较低的问题。
地图探索方法装置存储介质电子

[发明专利]多足机器人的运动控制方法及装置、存储介质及电子装置-CN202111343070.3在审
发明人：马汉新;喻超;俞浩;常新伟 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种多足机器人的运动控制方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：记录一个步态周期内，所述多足机器人的每条腿的足端瞬时坐标，其中，所述每条腿的足端瞬时坐标为在所述每条腿抬腿时所述每条腿的足端的瞬时坐标；按照所述每条腿的足端瞬时坐标构建虚拟平面，得到目标虚拟平面，其中，所述目标虚拟平面用于模拟所述多足机器人所处的地面的坡度；将与所述目标虚拟平面对应的姿态角补偿给所述多足机器人的机身，以调整所述多足机器人的机身的姿态角。采用上述技术方案，解决了相关技术中由于依赖视觉传感器进行未知环境探索导致的多足机器人对环境地形的适应能力差的问题。
机器人运动控制方法装置存储介质电子

[发明专利]移动机器人位姿数据的确定方法和装置-CN202111340528.X在审
发明人：喻超;俞浩;常新伟 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本申请提供了一种移动机器人位姿数据的确定方法和装置，上述方法包括：根据移动机器人的惯性传感器的传感器数据，确定移动机器人的初始位姿数据，其中，初始位姿数据包含移动机器人的初始偏航角；根据移动机器人的关节编码器的编码器数据，计算与关节编码器对应的腿部关节的足端的运动学信息；根据运动学信息通过运动学反算，确定移动机器人的参考位姿数据，其中，参考位姿数据包括移动机器人的参考偏航角；将初始位姿数据与参考位姿数据进行数据融合，得到移动机器人的目标位姿数据，其中，目标位姿数据包含移动机器人的目标偏航角。采用上述技术方案，解决了相关技术由于里程计中的偏航角方向容易发生漂移导致的移动机器人定位不准确的问题。
移动机器人数据确定方法装置

[发明专利]机器人的步态控制方法和控制装置-CN202111343069.0在审
发明人：喻超;俞浩;马汉新;常新伟 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人的步态控制方法和控制装置，该控制方法包括：获取当前的足端接触状态量，足端接触状态量为与摆动相时间呈线性相关的状态量，摆动相时间为一次摆腿过程中，足端由起点到当前足端位置经过的时间；根据时间尺度因子对足端接触状态量进行修正，得到修正后的足端接触状态量，时间尺度因子为表征摆腿过程中快慢效应的参数；根据修正后的足端接触状态量计算得到当前足端位置的目标值；根据修正后的足端接触状态量和摆动相时间，计算得到当前速度的目标值；根据当前足端位置的目标值和当前速度的目标值控制机器人行进。该控制方法解决了现有技术中控制机器人行进难以保证运动平滑性的问题。
机器人步态控制方法装置

[发明专利]一种基于小样本机器学习地震测井超高分辨率数据融合实现方法-CN202110582235.6有效
发明人：杨建礼;常新伟 -专利权人：北京珠玛阳光科技有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01V1/50 文献下载
摘要：本发明公开了在地球物理反演与人工智能机器学习交叉领域一种基于小样本机器学习地震测井超高分辨率数据融合实现方法。该方法通过SVM机器学习算法自动建立三个频率(低频测井数据插值模型、中频地震数据、高频测井数据插值模型)成分与目标测井曲线之间非线性关系，并通过检验井(测试集数据)验证这种非线性关系，从而实现地震数据和测井数据超高分辨率(纵向分辨率小于5m)数据融合的目标且能很好保持地震特征的目标。使用本发明的方法能够在突破纵向分辨率5m的门槛后还能很好保持地震数据特征，而且信噪比高、成像好、效率高。本发明方法尤其适用于非均质性强储层高分辨反演。
一种基于样本机器学习地震测井超高分辨率数据融合实现方法

[发明专利]多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置-CN202110921574.2有效
发明人：包裕隆;喻超;霍江浩;俞浩;常新伟 -专利权人：北京小米移动软件有限公司;追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：接收腿部标零指令，其中，腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；响应腿部标零指令，确定与多足机器人对应的多个通信标识，其中，多个通信标识中的每个通信标识用于与多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；通过目标总线使用多个通信标识对多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，每个腿部电机均与目标总线相连。采用上述技术方案，解决了相关技术中多足机器人的零位标定方式存在由于零位标定过程复杂导致的零位标定的效率低的问题。
机器人零位标定方法装置存储介质电子

[发明专利]移动机器人的清洁方法和系统、移动机器人-CN202110915910.2在审
发明人：钱虹志;张晓骏;常新伟 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种移动机器人的清洁方法和系统、移动机器人，上述移动机器人的清洁方法包括：接收检测装置的检测信号，并根据检测信号确定目标对象是否离开了待清洗盒，其中，检测装置用于监控待清洗盒；在确认目标对象离开了待清洗盒的情况下，控制移动机器人清扫在待清洗盒的预设距离内的待清洁区域，即在根据检测装置的检测信号监控到目标对象离开了待清洗盒的情况下，控制移动机器人清扫待清洁区域，采用上述技术方案，解决了相关技术中，移动机器人对于待清洗盒及待清洗盒周围清洁效果较差，进而导致用户体验较低等问题。
移动机器人清洁方法系统

[发明专利]移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置-CN202211142979.7在审
发明人： 常新伟;张晓骏;陈巧珊 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置，其中，上述方法包括：在确定待清洗盒内不存在目标对象的情况下，将移动机器人的第一清洁组件的转动速度调整至第一预设阈值，以及控制移动机器人的第二清洁组件在待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作；在预设区域的清洁程度达到预设条件的情况下，将第一清洁组件的转动速度从第一预设阈值提高至第二预设阈值，并控制转动速度为第二预设阈值的第一清洁组件对预设区域进行清扫。采用上述技术方案，解决了清洁机器人没有针对宠物盒及周围采取特定的清洁方式，进而导致对宠物盒及周围无法清扫干净等问题。
移动机器人清洁方法装置存储介质电子

[发明专利]移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置-CN202211144278.7在审
发明人：张晓骏;常新伟;钱虹志 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置，其中，上述方法包括：在确定待清洗盒内不存在目标对象的情况下，控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，其中，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边；在所述待清洗盒对应的预设区域的清洁程度达到第一预设阈值的情况下，控制所述移动机器人以预设转速转动所述第一清洁组件，以及控制所述机器人的第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作，其中，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部。采用上述技术方案，解决了清洁机器人没有针对宠物盒及周围采取特定的清洁方式，进而导致对宠物盒无法清扫干净等问题。
移动机器人清洁方法装置存储介质电子

[发明专利]移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置-CN202110914718.1有效
发明人：张晓骏;常新伟;钱虹志 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置，其中，上述方法包括：在确定待清洗盒内不存在目标对象的情况下，控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，其中，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边；在所述待清洗盒对应的预设区域的清洁程度达到第一预设阈值的情况下，控制所述移动机器人以预设转速转动所述第一清洁组件，以及控制所述机器人的第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作，其中，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部。采用上述技术方案，解决了清洁机器人没有针对宠物盒及周围采取特定的清洁方式，进而导致对宠物盒无法清扫干净等问题。
移动机器人清洁方法装置存储介质电子

[发明专利]移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置-CN202110915903.2有效
发明人： 常新伟;张晓骏;陈巧珊 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置，其中，上述方法包括：在确定待清洗盒内不存在目标对象的情况下，将移动机器人的第一清洁组件的转动速度调整至第一预设阈值，以及控制移动机器人的第二清洁组件在待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作；在预设区域的清洁程度达到预设条件的情况下，将第一清洁组件的转动速度从第一预设阈值提高至第二预设阈值，并控制转动速度为第二预设阈值的第一清洁组件对预设区域进行清扫。采用上述技术方案，解决了清洁机器人没有针对宠物盒及周围采取特定的清洁方式，进而导致对宠物盒及周围无法清扫干净等问题。
移动机器人清洁方法装置存储介质电子

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