[发明专利]多足机器人的零位标定方法和装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种多足机器人的零位标定方法，其特征在于，包括：

接收腿部标零指令，其中，所述腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；

响应所述腿部标零指令，确定与所述多足机器人对应的多个通信标识，其中，所述多个通信标识中的每个通信标识用于与所述多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；

通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，所述每个腿部电机均与所述目标总线相连；

其中，在所述接收腿部标零指令之后，所述方法还包括：确定所述多足机器人所处的当前姿态位置；在所述多足机器人的各个腿部的目标腿部关节均处于限位处的情况下，确定所述当前姿态位置为标零姿态位置；在所述当前姿态位置为预设的标零姿态位置的情况下，确定允许对所述多足机器人的腿部进行零位标定。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述多足机器人所处的当前姿态位置之后，所述方法还包括：

在所述当前姿态位置不为预设的标零姿态位置的情况下，向发送所述腿部标零指令的客户端发送第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示调整所述多足机器人的姿态位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标总线为控制器局域网络CAN总线，所述多个通信标识为多个CAN标识符ID；

所述通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定包括：

通过所述CAN总线发送与所述多个CAN ID中的每个CAN ID对应的归零指令，以指示所述多个腿部电机中接收ID为所述每个CAN ID的腿部电机进行零位标定。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定之后，所述方法还包括：

在所述多足机器人重启之后，确定所述每个腿部电机的电机位置；

在所述每个腿部电机的电机位置均为预期的电机位置的情况下，确定所述多足机器人的腿部零位标定成功。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述确定所述每个腿部电机的电机位置之后，所述方法还包括：

在所述多个腿部电机中存在电机位置不为预期的电机位置的腿部电机的情况下，向发送所述腿部标零指令的客户端发送第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述多足机器人的腿部零位标定失败。

6.一种多足机器人的零位标定装置，其特征在于，包括：

第一接收单元，用于接收腿部标零指令，其中，所述腿部标零指令用于指示对多足机器人的腿部进行零位标定；

第一确定单元，用于响应所述腿部标零指令，确定与所述多足机器人对应的多个通信标识，其中，所述多个通信标识中的每个通信标识用于与所述多足机器人的多个腿部电机中的至少一个腿部电机进行通信；

标定单元，用于通过目标总线使用所述多个通信标识对所述多个腿部电机中的每个腿部电机进行零位标定，其中，所述每个腿部电机均与所述目标总线相连；

其中，所述装置还包括：第二确定单元，用于在所述接收腿部标零指令之后，确定所述多足机器人所处的当前姿态位置；第三确定单元，用于在所述当前姿态位置为预设的标零姿态位置的情况下，确定允许对所述多足机器人的腿部进行零位标定；第四确定单元，用于在所述确定所述多足机器人所处的当前姿态位置之后，在所述多足机器人的各个腿部的目标腿部关节均处于限位处的情况下，确定所述当前姿态位置为所述标零姿态位置。

7.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任一项所述的方法。

8.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至5中任一项所述的方法。