[发明专利]一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法及装置

权利要求书

1.一种架空输电线路巡线机器人导航方法，其特征在于，包括以下过程：

获取描述巡线环境的原始地图，所述原始地图中包括越障点和巡线点的拓扑位置关系以及越障点和巡线点与越障路点和巡线路点之间的从属关系；

对待巡线线路中包含所有越障路点和巡线路点的路径进行规划，驱使机器人途经路径中各个越障路点和巡线路点以获得其实际位置信息，并更新原始地图中各路点位置信息形成实际导航地图。

2.根据权利要求1所述的一种架空输电线路巡线机器人导航方法，其特征在于，所述获取描述巡线环境的原始地图，包括：

获取待巡线线路的越障点和巡线点；并确定越障点和巡线点的拓扑位置关系；

对越障点和巡线点及其对应的越障路点和巡线路点进行层次划分，确定越障点和巡线点与各个路点之间的层级从属关系；

基于越障点和巡线点的拓扑位置关系以及越障点和巡线点与各个路点之间的从属关系，生成描述巡线环境的原始地图；

根据权利要求2所述的一种架空输电线路巡线机器人导航方法，其特征在于，所述确定越障点和巡线点的拓扑位置关系，包括：

获取越障点和巡线点的排列次序关系；

获取越障点和巡线点的位置；

基于越障点和巡线点的排列次序关系以及位置，确定越障点和巡线点的拓扑位置关系。

3.根据权利要求2所述的一种架空输电线路巡线机器人导航方法，其特征在于，所述对越障点和巡线点及其对应的越障路点和巡线路点进行层次划分，包括：

将越障点和巡线点划分为对象层级；

将越障点和巡线点对应的越障路点和巡线路点划分为路点层级，其中一个越障点对应一个正向越障路点和一个反向越障路点，一个巡线点对应一个巡线路点。

4.一种架空输电线路巡线机器人导航装置，其特征在于，包括：

导航地图获取模块，用于获取描述巡线环境的原始地图，所述原始地图中包括越障点和巡线点的拓扑位置关系以及越障点和巡线点与越障路点和巡线路点之间的从属关系；

导航地图更新模块，用于对待巡线线路中包含所有越障路点和巡线路点的路径进行规划，驱使机器人途经路径中各个越障路点和巡线路点以获得其实际位置信息，并更新原始地图中各路点位置信息形成实际的导航地图。

5.一种架空输电线路巡线机器人巡线方法，其特征在于，包括以下过程：

获取描述巡线环境的原始地图，所述原始地图中包括越障点和巡线点的拓扑位置关系以及越障点和巡线点与越障路点和巡线路点之间的从属关系；

对待巡线线路中包含所有越障路点和巡线路点的路径进行规划，驱使机器人途经路径中各个越障路点和巡线路点以获得其实际位置信息，并更新原始地图中各路点位置信息形成实际导航地图；

获取所选择的巡线任务模式和巡线区间模式，基于巡线任务模式与路点的关联关系以及巡线区间模式确定的巡线路径起始点和目标点，结合实际导航地图规划得到对应的巡线路径，驱使机器人沿规划的巡线路径开展巡线作业。

6.根据权利要求6所述的一种架空输电线路巡线机器人巡线方法，其特征在于，所述巡线任务模式根据巡线任务的实际需求划分为建图任务、精细巡线任务、测温巡线任务、拍照巡线任务、行走任务和充电任务模式；

所述巡线任务模式与路点的关联关系为：

所述建图任务模式，包含巡线线路上所有的越障路点和巡线路点；

所述精细巡线任务模式，包含巡线线路上所有的越障路点与巡线路点；

所述巡线测温任务模式，包括巡线线路上的越障路点、测温路点和数据上传路点；

所述巡线拍照任务模式，包括巡线线路上的越障路点、拍照路点和数据上传路点；

所述行走任务模式，包括巡线线路上的越障路点；

所述充电任务模式，包括巡线线路上的越障路点和充电站路点。

7.根据权利要求6所述的一种架空输电线路巡线机器人巡线方法，其特征在于，所述巡线区间模式包括：

以当前位置为起始点，以指定目标路点为目标点的巡线区间模式A；

以指定的起始路点为起始点，以指定的目标路点为目标点，在指定的起始点和目标点区间内作业的巡线区间模式B。