[发明专利]一种AVM摄像头参数标定方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种AVM摄像头参数标定方法、装置及电子设备，在目标空间内设计棋盘格并建立坐标系，并将待标定车辆停放在目标空间的指定位置；通过待标定车辆的各个摄像头采集棋盘格图像，并对棋盘格图像进行角点检测，得到相应的角点坐标集合；基于观察到角点坐标的摄像头数量，对角点坐标集合中的各个角点坐标进行分类，并根据角点坐标分类结果确定分类权重；对各个摄像头的内参和外参进行优化，并根据优化结果完成对摄像头的标定。本发明通过对摄像头采集图像中不同区域授予不同的权重，可以改善图象拼接效果，同时，通过计算对摄像头的内参和外参进行优化，有效避免了不同摄像头的出厂内参有所差异从而影响精度的问题，提高了标定的准确度。

技术领域

本发明涉及汽车全景环视技术领域，具体涉及一种AVM摄像头参数标定 方法、装置及电子设备。

背景技术

360全景系统又称为全景环视系统，一般采用4个超广角鱼眼摄像头，分 别布置在汽车前、后、左、右四个方向来捕获车身周围环境信息。该系统对同 一时刻拍摄的四张图像进行畸变校正，投影，拼接，融合等操作后，得到车身 周围信息，最终表现的形式一般有车身鸟瞰图以及3D AR View视图，这被显 示在车辆中控屏上，让驾驶员能够发现车身附近的行人，车辆以及障碍物，帮 助驾驶员进行倒车，转弯等行为，较少事故的发生。

为了达到以上目的而对图像进行畸变校正、投影、拼接、融合的操作，需 要提前测定好四个摄像头参数数据，包括摄像头畸变参数，焦距，光心位置以 及摄像头与地面的相对距离和相对姿态。其中畸变参数，焦距，光心位置被称 为摄像头内参，而与地面的相对距离和相对姿态被称为摄像头外参。对环视四 个摄像头内参和外参的标定被称为AVM摄像头标定。AVM摄像头标定是车辆 出厂必不可少的一步，它直接决定了360全景环视系统能否正常工作。

目前业内常用的AVM摄像头标定流程是：将待标定车辆停在标定车间的 指定位置，其中标定车间已经在平整的地面上铺设好特定规格、特定位置的棋 盘格；将棋盘格的位置信息及汽车四个鱼眼摄像头采集到的四张图片作为输入 给到标定系统，并读取预先设定的摄像头内参；标定系统利用Stereo Calibration 算法等现有算法计算得出四个摄像头的外参信息，完成相机标定。但是这种标 定方式在标定前，需要提供精确的相机内参，内参是否准确直接影响最终的标 定结果；并且对每个相机分别求解外参，这样的求解结果仅依赖于标定车间的 棋盘格位置精度，而忽视了相机之间的相对位置关系，从而影响标定结果的准 确性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种AVM摄像头参数标定方法、装置及 电子设备，以解决现有的AVM摄像头参数标定方式标定结果准确性低的问题。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明实施例提供了一种AVM摄像头参数标定方法，其特征在于，所述 方法包括如下步骤：

在目标空间内设计棋盘格并建立坐标系，并将待标定车辆停放在所述目标 空间的指定位置，以使各个摄像头采集的图像覆盖所述棋盘格，并且相邻两个 摄像头采集的图像存在棋盘格重叠区域；

通过所述待标定车辆的各个摄像头采集棋盘格图像，并对所述棋盘格图像 进行角点检测，得到相应的角点坐标集合；

基于观察到角点坐标的摄像头数量，对所述角点坐标集合中的各个角点坐 标进行分类，并根据角点坐标分类结果确定分类权重；

基于各个摄像头的预设内参、角点坐标分类结果及对应的分类权重，对各 个摄像头的内参和外参进行优化，并根据优化结果完成对摄像头的标定。

可选的，所述对所述角点坐标集合中的各个角点坐标进行分类，包括：

判断是否只有一个摄像头观察到当前角点坐标；

当只有一个摄像头观察到当前角点坐标时，将所述当前角点坐标添加至一 类集合；