[发明专利]电子差速控制系统、方法、计算机设备和计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种电子差速控制系统、方法、计算机设备和计算机可读存储介质，该系统适于车辆左侧电机及右侧电机转速，包括：标定模块，用以输出车辆转弯行驶时不同方向盘转角、不同车速下的内外侧轮速差的调整扭矩标定量的值；整车模块包括整车控制器、分别对应连接左侧电机及右侧电机的各电机控制器及各电动轮，用以根据调整扭矩的标定量的值及对应车速下匀速直线行驶时的左侧电机分配扭矩、右侧电机分配扭矩，输出车辆转弯行驶时不同方向盘转角及不同车速下的左侧电机需求扭矩及右侧电机需求扭矩；整车控制器用以输出的左侧电机需求扭矩、右侧电机需求扭矩，使电机控制器驱动对应左侧电机或对应右侧电机转动以调整对应电动轮转速。

技术领域

本发明涉及电子差速控制技术领域，尤其涉及一种电子差速控制系统及其方法、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

当汽车转弯行驶时，由于内、外侧车轮的行驶轨迹不同，在相同时间内的外侧车轮要比内侧车轮的行驶距离长，从而两侧车轮的转速不同。对于分布式独立驱动的电动汽车，需通过调整各个电机的扭矩来达到需求的车轮转速，称为电子差速控制。现有电子差速控制方法普遍为以电机转速为目标的扭矩闭环控制，控制量为电机扭矩，控制算法包括闭环控制(PID)、模糊PID等。目前控制算法还具有两个问题，在算法问题方面，闭环控制虽然稳态响应较为精准，但瞬态响应往往不够理想，尤其是响应时间较长，当车辆激烈驾驶时比如高速行驶且频繁转向时，控制效果较差，另一方面，在验证方法问题上，一般用试验车跑低速工况短里程来验证算法，对主机厂量产车的全速度域覆盖与长里程行驶考虑不够。

发明内容

发明目的：提供一种算法简单、响应时间短、通过实车标定实现全速度域覆盖的电子差速控制系统、方法、计算机设备和计算机可读存储介质。

技术方案：

一种电子差速控制系统，适于车辆的左侧电机以及右侧电机转动，包括：标定模块，用以输出车辆转弯行驶时在不同方向盘转角、不同车速状态时内外侧轮速差的调整扭矩的标定量的值；整车模块，包括整车控制器、对应连接左侧电机以及右侧电机的各电机控制器，对应连接左侧电机和右侧电机的各电动轮，所述整车控制器与各所述电机控制器连接，所述整车模块用以根据输出的调整扭矩的标定量的值，以及车辆在对应车速下匀速直线行驶时的左侧电机分配扭矩、右侧电机分配扭矩，输出车辆转弯行驶时在不同方向盘转角和不同车速下的左侧电机需求扭矩、在对应方向盘转角和对应车速下的右侧电机需求扭矩；所述整车控制器，用以输出的车辆转弯行驶时左侧电机需求扭矩、右侧电机需求扭矩，使电机控制器驱动对应左侧电机或对应右侧电机转动以调整对应电动轮转速。

优选的，输出车辆向左转弯行驶时在某方向盘转角以及某车速状态时左侧电机需求扭矩T_L为：所述某车速下匀速直线行驶时的左侧电机分配扭矩T₁，与车辆向左转弯行驶时所述某方向盘转角和所述某车速下的调整扭矩△T的标定量的差值，即T_L＝T₁-△T，输出车辆向左转弯行驶时在某方向盘转角以及某车速状态时右侧电机需求扭矩T_R为：所述某车速下匀速直线行驶时的右侧电机分配扭矩T₂，与车辆向左转弯行驶时所述某方向盘转角和所述某车速下的调整扭矩△T的标定量之和，即T_R＝T₂+△T；输出车辆向右转弯行驶时在所述某方向盘转角以及所述某车速状态时左侧电机需求扭矩T_L为：所述某车速下匀速直线行驶时的左侧电机分配扭矩T₁，与车辆向右转弯行驶时所述某方向盘转角和所述某车速下的调整扭矩△T₂的标定量之和，即T_L＝T₁+△T₂，输出车辆向右转弯行驶时在所述某方向盘转角以及所述某车速状态时右侧电机需求扭矩T_R为：所述某车速下匀速直线行驶时的右侧电机分配扭矩T₂，与车辆向右转弯行驶时所述某方向盘转角和所述某车速下的调整扭矩△T₂的标定量的差值，即T_R＝T₂-△T₂。