[发明专利]电子差速控制系统、方法、计算机设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种电子差速控制系统，适于车辆的左侧电机以及右侧电机转动，其特征在于，包括：

标定模块，用以输出车辆转弯行驶时在不同方向盘转角、不同车速状态时内外侧轮速差的调整扭矩的标定量的值；

整车模块，包括整车控制器、对应连接左侧电机以及右侧电机的各电机控制器，对应连接左侧电机和右侧电机的各电动轮，所述整车控制器与各所述电机控制器连接，所述整车模块用以根据输出的调整扭矩的标定量的值，以及车辆在对应车速下匀速直线行驶时的左侧电机分配扭矩、右侧电机分配扭矩，输出车辆转弯行驶时在不同方向盘转角和不同车速下的左侧电机需求扭矩、在对应方向盘转角和对应车速下的右侧电机需求扭矩；

所述整车控制器，用以输出的车辆转弯行驶时左侧电机需求扭矩、右侧电机需求扭矩，使电机控制器驱动对应左侧电机或对应右侧电机转动以调整对应电动轮转速。

2.根据权利要求1所述的电子差速控制系统，其特征在于，

输出车辆向左转弯行驶时在某方向盘转角以及某车速状态时左侧电机需求扭矩T_L为：所述某车速下匀速直线行驶时的左侧电机分配扭矩T₁，与车辆向左转弯行驶时所述某方向盘转角和所述某车速下的调整扭矩△T₁的标定量的差值，即T_L＝T₁-△T₁，输出车辆向左转弯行驶时在所述某方向盘转角以及所述某车速状态时右侧电机需求扭矩T_R为：所述某车速下匀速直线行驶时的右侧电机分配扭矩T₂，与车辆向左转弯行驶时所述某方向盘转角和所述某车速下的调整扭矩△T₁的标定量之和，即T_R＝T₂+△T₁；

输出车辆向右转弯行驶时在所述某方向盘转角以及所述某车速状态时左侧电机需求扭矩T_L为：所述某车速下匀速直线行驶时的左侧电机分配扭矩T₁，与车辆向右转弯行驶时所述某方向盘转角和所述某车速下的调整扭矩△T₂的标定量之和，即T_L＝T₁+△T₂，输出车辆向右转弯行驶时在所述某方向盘转角以及所述某车速状态时右侧电机需求扭矩T_R为：所述某车速下匀速直线行驶时的右侧电机分配扭矩T₂，与车辆向右转弯行驶时所述某方向盘转角和所述某车速下的调整扭矩△T₂的标定量的差值，即T_R＝T₂-△T₂。

3.根据权利要求2所述的电子差速控制系统，其特征在于，所述整车模块还包括油门踏板，所述油门踏板的输出端与所述整车控制器连接。

4.一种电子差速控制方法，适于控制车辆的左侧电机和右侧电机转速，其中，所述车辆还包括整车控制器、对应连接左侧电机以及右侧电机的各电机控制器，对应连接左侧电机和右侧电机的各电动轮，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

对车辆进行测试，标定车辆转弯行驶时在不同方向盘转角、不同车速下的内外侧轮速差的调整扭矩并输出调整扭矩的标定量的值，实时观测内外侧车轮的滑移率，取滑移率为零时的调整扭矩的最小值为标定量的值；

接收输出的调整扭矩的标定量的值，并获取车辆在对应车速下匀速直线行驶时的左侧电机分配扭矩、右侧电机分配扭矩，输出车辆转弯行驶时在不同方向盘转角和不同车速下的左侧电机需求扭矩、在对应方向盘转角和对应车速下的右侧电机需求扭矩；

整车控制器根据输出的车辆转弯行驶时左侧电机需求扭矩、右侧电机需求扭矩，使电机控制器驱动对应左侧电机及右侧电机转动以调整对应电动轮转速。