[发明专利]基于滑槽结构的升降取放机械手及使用方法

说明书

本发明提供了基于滑槽结构的升降取放机械手及使用方法，它包括机架板，所述机架的顶部一侧固定有立板，所述立板的侧壁上设置有平行布置的滑轨，所述滑轨之间滑动配合有滑移板，所述滑移板的一侧与用于驱动其沿着滑轨往复滑动的曲柄连杆机构；所述滑移板上加工有斜滑槽，所述立板上并位于两条滑轨之间的位置加工有竖向滑槽和横向滑槽，所述斜滑槽、竖向滑槽和横向滑槽通过导向机构安装有外伸臂，所述外伸臂的另一端固定安装有吸盘安装杆，所述吸盘安装杆的底端安装有用于对零件进行吸取的吸嘴。此机械手能够实现零部件的定点拾取和放置，进而替代传统的二轴机械手结构，保证了传动精度，简化了机械手结构。

技术领域

本发明属于机械手领域，特别是涉及基于滑槽结构的升降取放机械手及使用方法。

背景技术

在零部件的加工生产过程中，需要用到机械手，需要保证机械手能够实现零件的定点拾取和放置，其中拾取的位置位于高位，而放置的位置位于低位。目前，通常采用的是丝杆传动的二轴机械手，上述结构的机械手结构相对复杂，而且需要两套丝杆传动，其传动精度无法得到很好的保证，而且控制相对复杂。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供基于滑槽结构的升降取放机械手及使用方法，此机械手能够实现零部件的定点拾取和放置，进而替代传统的二轴机械手结构，保证了传动精度，简化了机械手结构。

为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：基于滑槽结构的升降取放机械手，它包括机架板，所述机架的顶部一侧固定有立板，所述立板的侧壁上设置有平行布置的滑轨，所述滑轨之间滑动配合有滑移板，所述滑移板的一侧与用于驱动其沿着滑轨往复滑动的曲柄连杆机构；所述滑移板上加工有斜滑槽，所述立板上并位于两条滑轨之间的位置加工有竖向滑槽和横向滑槽，所述斜滑槽、竖向滑槽和横向滑槽通过导向机构安装有外伸臂，所述外伸臂的另一端固定安装有吸盘安装杆，所述吸盘安装杆的底端安装有用于对零件进行吸取的吸嘴。

所述滑轨上设置有燕尾滑槽，所述燕尾滑槽与加工在滑移板上下两侧的楔形滑移块构成滑动配合。

所述曲柄连杆机构包括固定在机架板顶部的立柱，所述立柱的顶部固定有轴承座，所述轴承座上转动安装有主轴，所述主轴的一端固定有转动臂，所述转动臂的另一端通过第一销轴与连杆铰接相连，所述连杆的另一端通过第二销轴与耳座铰接相连，所述耳座固定在滑移板的中间部位。

所述主轴的端头设置有方形柱，所述方形柱与用于驱动其转动的电机主轴相连。

所述竖向滑槽和横向滑槽呈垂直连通布置。

所述导向机构包括固定在外伸臂上的限位盘，在限位盘的另一侧安装有用于和斜滑槽相配合的导向滚轮，所述导向滚轮的另一端固定有方形导向块，所述方形导向块与竖向滑槽和横向滑槽构成滑动配合。

所述机架板的顶部一角固定有工件支撑台。

基于滑槽结构的升降取放机械手的使用方法，包括以下步骤：

步骤一：启动电机，通过电机驱动方形柱；

步骤二：通过方形柱驱动转动臂，通过转动臂驱动连杆，通过连杆带动滑移板沿着滑轨滑动；

步骤三：滑移板在滑动过程中，其斜滑槽将驱动外伸臂沿着竖向滑槽实现竖向滑动，进而带动吸嘴上升；

步骤四：当外伸臂上升到竖向滑槽的顶端时，滑移板继续滑动，进而驱动外伸臂沿着横向滑槽滑动；

步骤五：外伸臂在沿着横向滑槽滑动过程中，将带动吸嘴横向滑动，进而使其拾取位于工件支撑台上的零件；

步骤六：转动臂在继续转动过程中，将实现回程，进而带动滑移板沿着横向滑槽回程运动，进而带动转动臂回程平移移动；

步骤七：待滑移板继续回程过程中，转动臂将继续沿着竖向滑槽向下滑动。

本发明有如下有益效果：