[发明专利]基于滑槽结构的升降取放机械手及使用方法

权利要求书

1.基于滑槽结构的升降取放机械手，其特征在于：它包括机架板（1），所述机架（1）的顶部一侧固定有立板（24），所述立板（24）的侧壁上设置有平行布置的滑轨（25），所述滑轨（25）之间滑动配合有滑移板（11），所述滑移板（11）的一侧与用于驱动其沿着滑轨（25）往复滑动的曲柄连杆机构；所述滑移板（11）上加工有斜滑槽（14），所述立板（24）上并位于两条滑轨（25）之间的位置加工有竖向滑槽（15）和横向滑槽（20），所述斜滑槽（14）、竖向滑槽（15）和横向滑槽（20）通过导向机构安装有外伸臂（19），所述外伸臂（19）的另一端固定安装有吸盘安装杆（21），所述吸盘安装杆（21）的底端安装有用于对零件进行吸取的吸嘴（23）。

2.根据权利要求1所述基于滑槽结构的升降取放机械手，其特征在于：所述滑轨（25）上设置有燕尾滑槽（13），所述燕尾滑槽（13）与加工在滑移板（11）上下两侧的楔形滑移块（12）构成滑动配合。

3.根据权利要求1所述基于滑槽结构的升降取放机械手，其特征在于：所述曲柄连杆机构包括固定在机架板（1）顶部的立柱（2），所述立柱（2）的顶部固定有轴承座（5），所述轴承座（5）上转动安装有主轴（4），所述主轴（4）的一端固定有转动臂（6），所述转动臂（6）的另一端通过第一销轴（7）与连杆（8）铰接相连，所述连杆（8）的另一端通过第二销轴（9）与耳座（10）铰接相连，所述耳座（10）固定在滑移板（11）的中间部位。

4.根据权利要求3所述基于滑槽结构的升降取放机械手，其特征在于：所述主轴（4）的端头设置有方形柱（3），所述方形柱（3）与用于驱动其转动的电机主轴相连。

5.根据权利要求1所述基于滑槽结构的升降取放机械手，其特征在于：所述竖向滑槽（15）和横向滑槽（20）呈垂直连通布置。

6.根据权利要求1所述基于滑槽结构的升降取放机械手，其特征在于：所述导向机构包括固定在外伸臂（19）上的限位盘（18），在限位盘（18）的另一侧安装有用于和斜滑槽（14）相配合的导向滚轮（17），所述导向滚轮（17）的另一端固定有方形导向块（16），所述方形导向块（16）与竖向滑槽（15）和横向滑槽（20）构成滑动配合。

7.根据权利要求1所述基于滑槽结构的升降取放机械手，其特征在于：所述机架板（1）的顶部一角固定有工件支撑台（22）。

8.权利要求1-7任意一项所述基于滑槽结构的升降取放机械手的使用方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一：启动电机，通过电机驱动方形柱（3）；

步骤二：通过方形柱（3）驱动转动臂（6），通过转动臂（6）驱动连杆（8），通过连杆（8）带动滑移板（11）沿着滑轨（25）滑动；

步骤三：滑移板（11）在滑动过程中，其斜滑槽（14）将驱动外伸臂（19）沿着竖向滑槽（15）实现竖向滑动，进而带动吸嘴（23）上升；

步骤四：当外伸臂（19）上升到竖向滑槽（15）的顶端时，滑移板（11）继续滑动，进而驱动外伸臂（19）沿着横向滑槽（20）滑动；

步骤五：外伸臂（19）在沿着横向滑槽（20）滑动过程中，将带动吸嘴（23）横向滑动，进而使其拾取位于工件支撑台（22）上的零件；

步骤六：转动臂（6）在继续转动过程中，将实现回程，进而带动滑移板（11）沿着横向滑槽（20）回程运动，进而带动转动臂（6）回程平移移动；

步骤七：待滑移板（11）继续回程过程中，转动臂（6）将继续沿着竖向滑槽（15）向下滑动。