[发明专利]桁架机器人辅助自动化搬运系统

说明书

本发明公开了架机器人辅助自动化搬运系统，包括工件装夹组，工件装夹组包括多个相互间隔设置的工件定位工装，且多个工件定位工装呈一直线排列，多个工件定位工装包括升降机构、安装于升降机构上的升降台和安装于升降台上的工件装夹机构，工件装夹机构对工件进行装夹定位，其升降机构对装夹的工件高度进行调整；桁架机器人用于工件转动输送。其在轮毂和传动轮等工件进行打孔、涂装和打磨时降低生产加工成本，且工件夹持机构损坏后维修便捷。

技术领域

本发明涉及在多种不同工位进行加工工件时的工件自动化输送和装夹技术领域，尤其是桁架机器人辅助自动化搬运系统。

背景技术

目前对于轮毂、传动轮等工件进行打孔、涂装和打磨等分别在不同位置的加工工位进行操作，然而其在一加工工位加工完成后需要进入下一工位加工时，目前所采用的是利用六轴工业机器人将已完成一道工序的工件抓取输送至下一工序的加工工位中，然而六轴工业机器人价格昂贵，使制造成本提升，并且现有加工工位中所采用的夹持机构为自动式三爪卡盘，然而自动式三爪卡盘结构复杂，且配备价格昂贵，使得制造成本又进一步提升，一旦发生损坏也不便于维修。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述技术的不足而设计的一种在轮毂和传动轮等工件进行打孔、涂装和打磨时降低生产加工成本，且工件夹持机构损坏后维修便捷的桁架机器人辅助自动化搬运系统。

本发明所设计的桁架机器人辅助自动化搬运系统，包括：

工件装夹组，工件装夹组包括多个相互间隔设置的工件定位工装，且多个工件定位工装呈一直线排列，多个工件定位工装包括升降机构、安装于升降机构上的升降台和安装于升降台上的工件装夹机构，工件装夹机构包括多个环形阵列的装夹件、旋转件和主推拉机构；旋转件通过转轴旋转式安装于升降台上，多个装夹件围绕旋转件设置，并且多个装夹件分别滑移式安装在升降台上，多个环形阵列的装夹件中具有一个主动装夹件和至少一个从动装夹件；主动装夹件上销轴铰接有倾斜设置的主动连杆，从动装夹件上销轴铰接有倾斜设置的从动连杆，且主动连杆和从动连杆均朝同一方向倾斜，主动连杆的另一端和从动连杆的另一端与旋转件的侧面销轴铰接，主动装夹件的顶面和从动装夹件的顶面分别设置有夹持块；主推拉机构位于主动装夹件旁侧，其推拉杆与主动装夹件固定相连；

桁架机器人，其包括位于工件装夹组上方的横向位移机构和固定于横向位移机构的横向位移部上的垂直升降机构，垂直升降机构上固定有取料机械手；

PLC控制器，主推拉机构、升降机构、横向位移机构、垂直升降机构和取料机械手分别与PLC控制器相连并受其控制；

其中，在取料机械手抓取有待加工工件的情况下，横向位移机构驱动其横向位移部位移而使垂直升降机构进行横向位移，以使取料机械手上所抓取的待加工工件被输送至任一工件装夹机构的上方，且待加工工件对应下方主推拉机构的推拉杆处于伸出状态而使多个夹持块相互靠拢呈收拢状态，此时垂直升降机构驱动取料机械手下降使待加工工件被放置于装夹件顶面，且多个夹持块插入待加工工件的中心孔内，然后主推拉机构的推拉杆缩回拉动主动装夹件向外侧平移进而驱动主动连杆、旋转件和从动连杆联动进行驱动从动装夹件向外侧平移，使得各夹持块的至少一侧壁分别与待加工工件的中心孔内壁紧贴，以对待加工工件进行夹持定位。

作为优选，升降台上与主推拉机构相对应的位置处固定有辅助推拉机构，且辅助推拉机构的推拉杆上固定有辅助联动杆，辅助联动杆与主动装夹件固定相连，辅助推拉机构与PLC控制器相连并受其控制。

作为优选，升降台上固定有多个举升机构，举升机构的举升杆上固定有举升盘，举升机构与PLC控制器相连并受其控制。

作为优选，升降台上位于主动装夹件位置处固定有第一直线导轨、以及位于从动装夹件位置处固定有第二直线导轨，且主动装夹件固定于第一直线导轨的滑块上，从动装夹件固定于第二直线导轨的滑块上。