[发明专利]信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略及系统

说明书

本发明公开了一种信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略，包括，获取远程信息收集任务信息和实时环境信息；解析远程信息收集任务信息，并基于解析结果和实时环境信息，确定是否调整载荷状态和判断是否存在外部突发状况；基于判断结果存在外部突发状况，执行外部突发状况应对策略步骤；或，基于判断结果不存在外部突发状况，结合实时环境信息，控制三轴无人车调整车体状态和行驶状态。本发明还公开了一种信息收集过程中的三轴无人车自主调整系统。本发明能很好适应野外复杂的环境，保证信息收集任务顺利有效的执行，提高了车辆生存能力、适应能力、信息收集能力及保护能力。

技术领域

本发明涉及无人作战系统技术领域，具体是一种信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略。

背景技术

无人车辆作为未来无人系统中的重要组成部分，可以用于农业、工业、地质等诸多领域，用于执行农作物浇灌、地形探勘、地质测绘、巡逻、信息收集等野外任务。

无人车辆由于其具有良好的机动性、稳定性、越野性、安全性等，具有很强的任务执行能力和更好的环境适应能力。无人车辆在执行任务过程中，人、野外生物、地形地貌等都会影响无人车辆的任务执行情况。

三轴无人车辆是具有三个车轴的无人车辆，包括前、中、后三个车轴共六个车轮，可以进行车辆底盘高度调节和轴距调节，部分三轴无人车辆的中间轴车轮还配置有轮履切换式车轮，具有更高的越野性和稳定性。

在信息收集任务中，三轴无人车辆在完成目标信息收集的同时，还需要进行自我隐藏，以免被目标发现而暴露，现有技术中，三轴无人车辆大多是通过外形上色(迷彩)伪装，通过伪装起到一个自我隐藏效果，但基于现有反信息收集技术，这种自我隐藏方式效果较差，极易被发现，而有的则是基于地形地貌如山石、草丛、壕沟、树木、洞穴、湖泊等外部环境进行隐藏，此类隐藏方式较好，但在信息收集时，三轴无人车辆需要进行移动找到信息收集位置，并使用信息收集设备进行信息收集，在移动或使用信息收集设备时，由于无人作战平台的信息收集设备外露，三轴无人车辆极易暴露，并且在移动时，为了不被发现，需要穿过一些特殊地形区域，如山石路、壕沟、山丘、斜坡、泥潭、沼泽等区域，这些特殊地形区域极易导致三轴无人车辆翻倒、沉陷或损坏等，影响了三轴无人车辆的信息收集效果。

同时，三轴无人车辆在执行任务过程中，还会受到突发状况的影响。在面对突发状况时，现有三轴无人车辆还没有较好的应对策略，大多是以快速隐藏来躲避突发状况，此类应对策略的成功率较小，并且还要考虑地形、速度、重心，及突发状况中目标速度、方向、类型等诸多因素的影响，导致此类应对策略很难实现，基本只能用于平坦区域使用，无法适应野外各种环境的使用需求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略，该方法在三轴无人车执行信息收集任务时可根据外部环境进行车辆状态自主调整策略，从而结合地形、车辆结构及突发状况类型等因素自我调整，从而保证三轴无人车的安全性和稳定性，并具有很好的环境适应能力和机动能力。

本发明的目的主要通过以下技术方案实现：信息收集过程中的三轴无人车自主调整策略，包括，获取远程信息收集任务信息和实时环境信息；解析远程信息收集任务信息，并基于解析结果和实时环境信息，确定是否调整信息收集载荷状态和判断是否存在外部突发状况；基于判断结果存在外部突发状况，执行外部突发状况应对策略步骤；或，基于判断结果不存在外部突发状况，结合实时环境信息，控制三轴无人车调整车体状态和行驶状态；其中，所述调整车体状态包括升降车轮胎压、切换车轮轮履结构及调节车辆底盘高度；所述调整行驶状态包括确定转向模式、调整车辆机动模式及调节车辆行驶静默状态。

在该三轴无人车自主调整策略中，所述实时环境信息至少包括行驶环境信息、车辆行驶信息、车辆结构参数信息及外部环境光电信息。

在该三轴无人车自主调整策略中，所述外部突发状况通过智能识别评估方法确定，所述智能识别评估方法包括：

获取实时环境信息，提取疑似突发状况中目标的目标分类信息；