[发明专利]基于图像确定目标物位置的方法及装置

说明书

公开了一种基于图像确定目标物位置的方法和装置、存储介质和设备，其中该方法包括：基于单应性矩阵，确定参考图像的重建图像；根据所述重建图像和目标图像，确定所述目标图像中的目标物的像素高深比；根据所述像素高深比得到所述目标物的位置信息。本公开实施例有利于根据基于图像快速、准确地确定目标物的位置。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于图像确定目标物位置的方法和装置、存储介质以及电子设备。

背景技术

平面视差方法基于两个视角观测同一目标或场景的差异来建模3D场景，该方法依赖于某个特定平面，可以恢复场景中任意一点到平面的高度和到观测点的距离。

目前的平面视差方法依赖于光流估计得到两个视角下对应点的匹配结果。光流方法不能得到稠密的估计结果并且受噪声影响大。基于深度学习的光流方法可以得到稠密的匹配结果，但计算量大、没有针对视差任务的专用网络。深度学习中注意力机制可以使模型能更容易捕获关键信息。基于Transformer结构的自注意力机制(self-attention)、多头注意力机制(multi-head attention)飞速发展，在深度学习各个子领域都得到了优秀的结果，Transformer用在图像中需要构造一个像素或图像块的序列，计算量比较大。

目前缺少一个可以基于图像确定目标物位置的方式。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种基于图像确定目标物位置的方法和装置、存储介质以及电子设备。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种基于图像确定目标物位置的方法，包括：

基于单应性矩阵，确定参考图像的重建图像；

根据所述重建图像和目标图像，确定所述目标图像中的目标物的像素高深比；

根据所述像素高深比得到所述目标物的位置信息；

其中，所述参考图像和所述目标图像均包括路面，所述重建图像中的路面像素与所述目标图像中的路面像素对齐，所述像素高深比为所述目标物在真实世界中相对于路面的高度与所述目标物在所述真实世界中相对于相机的距离之间的比值。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种基于图像确定目标物位置的装置，包括：

图像重建模块，用于基于单应性矩阵，确定参考图像的重建图像；

图像处理模块，用于根据所述重建图像和目标图像确定所述目标图像中的目标物的像素高深比；

定位模块，用于根据所述像素高深比得到所述目标物的位置信息；

其中，所述参考图像和所述目标图像均包括路面，所述重建图像中的路面像素与所述目标图像中的路面像素对齐，所述像素高深比为所述目标物在真实世界中相对于路面之间的高度与所述目标物在所述真实世界中相对于相机的距离之间的比值。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的基于图像确定目标物位置的方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述第一方面所述的基于图像确定目标物位置的方法。

基于本公开上述实施例提供的基于图像确定目标物位置的方法和装置、存储介质以及电子设备，获取在车辆行驶过程中，通过位于车辆上的相机拍摄的、且间隔N帧的参考图像和目标图像。通过单应性矩阵将参考图像进行重建后，使重建图像的路面像素和目标图像的路面像素对齐，然后基于重建图像和目标图像得到目标图像中的目标物的像素高深比，进而可以根据像素高深比快速、准确地得到目标物的位置信息。