[发明专利]基于图像确定目标物位置的方法及装置

权利要求书

1.一种基于图像确定目标物位置的方法，包括：

基于单应性矩阵，确定参考图像的重建图像；

根据所述重建图像和目标图像，确定所述目标图像中的目标物的像素高深比；

根据所述像素高深比得到所述目标物的位置信息；

其中，所述参考图像和所述目标图像均包括路面，所述重建图像中的路面像素与所述目标图像中的路面像素对齐，所述像素高深比为所述目标物在真实世界中相对于路面的高度与所述目标物在所述真实世界中相对于相机的距离之间的比值。

2.根据权利要求1所述的基于图像确定目标物位置的方法，其中所述根据所述重建图像和目标图像，确定所述目标图像中的目标物的像素高深比，包括：

对所述重建图像进行特征提取得到第一特征，并对所述目标图像进行特征提取得到第二特征；

对所述第一特征和所述第二特征进行视差注意力处理得到像素相似度关系特征；

对所述第一特征、所述第二特征和所述相似度关系特征进行融合，得到融合特征；

根据所述融合特征得到所述像素高深比。

3.根据权利要求2所述的基于图像确定目标物位置的方法，其中所述对所述第一特征和所述第二特征进行视差注意力处理得到像素相似度关系特征，包括：

根据所述第一特征得到所述重建图像的查询值；

根据所述第二特征得到所述目标图像的键值和值项；

根据所述重建图像的查询值、所述目标图像的键值和值项，和位置编码参数序列得到所述像素相似度关系特征。

4.根据权利要求3所述的基于图像确定目标物位置的方法，其中所述根据所述重建图像的查询值、所述目标图像的键值和值项，和位置编码参数序列得到所述像素相似度关系特征，包括：

根据所述重建图像的查询值和所述目标图像的键值得到相似度矩阵；

根据所述相似度矩阵和所述位置编码参数序列得到第一相似度关系特征；

根据所述目标图像的值项和所述相似度矩阵得到第二相似度关系特征；

根据所述第一相似度关系特征和所述第二相似度关系特征得到所述像素相似度关系特征。

5.根据权利要求1所述的基于图像确定目标物位置的方法，其中在所述基于单应性矩阵，得到参考图像的重建图像之前，还包括：

获取所述相机的帧间姿态信息、路面的法线信息和所述相机的内参；

根据所述相机的帧间姿态信息、所述路面的法线信息和所述相机的内参得到所述单应性矩阵。

6.根据权利要求1-5任一项所述的基于图像确定目标物位置的方法，其中所述相机设置在车辆上，所述参考图像和所述目标图像均是在车辆行驶过程中通过所述相机拍摄得到的，且所述参考图像和所述目标图像间隔N帧，N为大于等于1的自然数。

7.一种基于图像确定目标物位置的装置，包括：

图像重建模块，用于基于单应性矩阵，确定参考图像的重建图像；

图像处理模块，用于根据所述重建图像和目标图像确定所述目标图像中的目标物的像素高深比；

定位模块，用于根据所述像素高深比得到所述目标物的位置信息；

其中，所述参考图像和所述目标图像均包括路面，所述重建图像中的路面像素与所述目标图像中的路面像素对齐，所述像素高深比为所述目标物在真实世界中相对于路面之间的高度与所述目标物在所述真实世界中相对于相机的距离之间的比值。

8.根据权利要求7所述的基于图像确定目标物位置的装置，其中所述图像处理模块包括：

特征提取单元，用于对所述重建图像进行特征提取得到第一特征，并对所述目标图像进行特征提取得到第二特征；

注意力处理单元，用于对所述第一特征和所述第二特征进行视差注意力处理得到像素相似度关系特征；

特征融合单元，用于对所述第一特征、所述第二特征和所述相似度关系特征进行融合，得到融合特征；

图像高深比确定单元，用于根据所述融合特征得到所述目标图像的像素高深比。