[发明专利]一种履带式运输车及其承载装置

权利要求书

1.一种履带式运输车的承载装置，其特征在于，包括：

滑轨机构，包括横向滑轨和纵向滑轨，所述纵向滑轨安装在所述横向滑轨上，并沿所述横向滑轨移动；

水平定位机构，包括支架和万向滚轮，所述万向滚轮通过所述支架安装在所述纵向滑轨上，并沿所述纵向滑轨移动；以及

载物台，安装在所述水平定位机构上。

2.如权利要求1所述的履带式运输车的承载装置，其特征在于，还包括：

随动防翻机构，用于所述载物台的俯仰、滚转和扭转限位以对所述载物台提供防翻保护，所述随动防翻机构包括箱式滑块、光轴、滑轮和C型槽，所述C型槽通过固定板安装于所述载物台的两端下部，所述滑轮嵌入所述C型槽中并沿所述C型槽横向滚动，所述光轴的轴头与所述滑轮连接，所述箱式滑块安装于履带式运输车的机体两侧四角，所述光轴对应安装于所述箱式滑块中并沿所述箱式滑块纵向滑动。

3.如权利要求1或2所述的履带式运输车的承载装置，其特征在于，还包括：

压力测量机构，包括万向滚珠和压力传感器，所述万向滚珠的底部安装于所述压力传感器之上，所述万向滚珠的顶部与所述载物台底面接触并支撑所述载物台的全部重量，所述压力传感器安装于履带式运输车的机体两侧四角，用于采集所述载物台对所述万向滚珠的实时轴向压力。

4.如权利要求3所述的履带式运输车的承载装置，其特征在于，还包括：

角度传感器，安装于所述履带式运输车的机体内部靠近形心位置，用于实时监测所述机体俯仰和滚转角度变化；

重心控制器，与所述角度传感器和压力传感器连接，根据角度信号和压力信号计算所述载物台的重量和实时重心位置，并进一步计算所述履带式运输车的重量和实时重心位置，基于不同地形条件下的重心控制策略发送控制指令，实现运输车整机重心位置的动态调控；以及

步进电机驱动器，与所述重心控制器连接，根据所述重心控制器发送的控制指令控制所述横向滑轨和纵向滑轨动作，以带动所述水平定位机构拖动所述载物台横向或纵向移动，以实现整车重心位置的实时调控。

5.如权利要求4所述的履带式运输车的承载装置，其特征在于，所述重心控制策略包括：位于斜坡地形时，所述重心控制器根据传感器数据，以履带式运输车的两侧履带接地比压接近一致为控制策略，调整所述载物台水平位置；位于垂直障碍地形时，所述重心控制器沿越障方向调整所述载物台水平位置至最前；位于壕沟地形时，所述重心控制器以整机重心位置竖向投影接近底盘接地形心为控制策略，调整所述载物台水平位置。

6.如权利要求3所述的履带式运输车的承载装置，其特征在于，所述纵向滑轨包括纵向步进电机、纵滑轨、纵滑台和滚珠丝杠，所述纵向步进电机与所述滚珠丝杠连接，所述纵滑台安装在所述纵滑轨上并与所述滚珠丝杠连接，所述水平定位机构安装在所述纵滑台上，所述纵向步进电机驱动所述滚珠丝杠带动所述纵滑台沿所述纵滑轨移动，所述水平定位机构随所述纵滑台纵向滑动。

7.如权利要求6所述的履带式运输车的承载装置，其特征在于，所述横向滑轨包括平行设置的横向驱动滑轨和横向支撑滑轨，所述横向驱动滑轨包括横向步进电机、第一横向滑轨、第一横向滑台和横向丝杠，所述横向步进电机与所述横向丝杠连接，所述第一横向滑台安装在所述第一横向滑轨上并与所述横向丝杠连接，所述横向步进电机驱动所述横向丝杠，实现所述水平定位机构和纵向滑轨的横向滑动；所述横向支撑滑轨包括第二横向滑轨和第二横向滑台，所述第二横向滑台安装在所述第二横向滑轨上，用于支撑配重块和所述纵向滑轨。

8.如权利要求3所述的履带式运输车的承载装置，其特征在于，所述载物台底部设置有水平定位支架，所述水平定位机构包括六个万向滚轮，两个所述万向滚轮纵向安装在所述支架上并与所述水平定位支架接触，用于所述载物台的纵向定位；四个所述万向滚轮横向安装在所述支架上并与所述水平定位支架接触，用于所述载物台的横向定位和扭转限位。