[发明专利]一种标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：

基于平面三自由度并联UVW平台对应的UVW坐标系中U轴与V轴之间的第一距离、所述UVW坐标系相对于预设平面坐标系旋转的旋转中心坐标和旋转角度，确定V轴移动的第二距离；

基于所述V轴移动的第二距离，确定待标定目标的第一特征点在所述预设平面坐标系的第一坐标对应的第二坐标，以及确定待标定目标的第二特征点在所述预设平面坐标系的第三坐标对应的第四坐标；

基于所述第三坐标和所述第四坐标，确定所述待标定目标沿V轴移动的距离、沿U轴移动的距离以及沿W轴移动的距离；

其中，所述UVW坐标系中U轴与V轴之间的第一距离通过以下方式确定：

分别确定相机获取图像的第四特征点和第五特征点在V轴沿正方向移动第一距离阈值后的，在所述预设平面坐标系下的第九坐标和第十坐标；

分别确定所述相机获取图像的所述第四特征点和所述第五特征点在V轴沿负方向移动所述第一距离阈值后的，在所述预设平面坐标系下的第十一坐标和第十二坐标；

基于所述第九坐标和所述第十坐标确定第一直线；基于所述第十一坐标和所述第十二坐标确定第二直线，确定所述第一直线和所述第二直线的第一交点坐标；

分别确定所述相机获取图像的第六特征点和第七特征点在U轴沿正方向移动所述第一距离阈值后的，在预设平面坐标系下的第十三坐标和第十四坐标；

分别确定所述相机获取图像的所述第六特征点和所述第七特征点在U轴沿负方向移动所述第一距离阈值后的，在所述预设平面坐标系下的第十五坐标和第十六坐标；

基于所述第十三坐标和所述第十四坐标确定第三直线；基于所述第十五坐标和所述第十六坐标确定第四直线，确定所述第三直线和所述第四直线的第二交点坐标；

确定所述第一交点坐标和所述第二交点坐标的Y轴方向分量之差，为所述UVW坐标系中U轴与V轴之间的第一距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定V轴移动的第二距离之前，所述方法还包括：

确定平面三自由度并联UVW平台对应的UVW坐标系中U轴与V轴之间的第一距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定V轴移动的第二距离之前，所述方法还包括：

确定所述UVW坐标系相对于预设平面坐标系旋转的旋转中心坐标和旋转角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定UVW坐标系相对于预设平面坐标系旋转的旋转中心坐标和旋转角度，包括：

确定相机获取图像的第八特征点在预设平面坐标系下的第十七坐标，以及所述第八特征点在V轴沿正方向移动第二距离阈值后的，在预设平面坐标系下的第十八坐标；

基于所述相机获取图像的所述第十七坐标和所述第十八坐标确定的直线，确定所述第八特征点旋转的第一角度；

基于所述第一角度、所述第十七坐标和所述第十八坐标确定所述旋转中心的X轴方向分量；

所述旋转中心的Y轴方向分量与第一交点的Y轴方向分量相同；所述第一角度为所述旋转角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于平面三自由度并联UVW平台对应的UVW坐标系中U轴与V轴之间的第一距离、所述UVW坐标系相对于预设平面坐标系旋转的旋转中心坐标和旋转角度，确定V轴移动的第二距离，包括：

确定所述第一距离与所述旋转角度的正切值之积为所述V轴移动的第二距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三坐标和所述第四坐标，确定所述待标定目标沿V轴移动的距离、沿U轴移动的距离以及沿W轴移动的距离，包括：

获取相机获取的模板特征点的第一坐标和所述模板特征点的第二坐标确定的直线与U轴和V轴的交点坐标分别为第三交点坐标和第四交点坐标；

确定所述第三坐标和所述第四坐标确定的直线与U轴和V轴的交点坐标分别为第五交点坐标和第六交点坐标；

基于所述第三交点坐标、所述第四交点坐标、所述第五交点坐标和所述第六交点坐标，确定所述待标定目标沿V轴移动的距离、沿U轴移动的距离以及沿W轴移动的距离。