[发明专利]质量检测方法及系统、电子设备、存储介质

说明书

本发明提供了一种质量检测方法及系统、电子设备、存储介质，所述方法包括：在运动平台承载被检测对象运动过程中，基于由运动平台的编码器测量得到的编码值触发线激光三维扫描仪对所述被检测对象进行扫描；基于编码值对线激光三维扫描仪扫描得到的单帧点云数据进行拼接，得到多帧点云数据；对多帧点云数据进行多次表面拟合，得到被检测对象的各表面的点云数据；每次表面拟合基于当前的多帧点云数据进行一个表面的拟合，得到一个表面的点云数据，并在从当前的多帧点云数据中剔除一个表面的点云数据后，进行下一次表面拟合；基于被检测对象的各表面的点云数据进行被检测对象的质量检测。本发明测量精度较高，并提升了测量效率。

技术领域

本发明涉及质量检测技术，尤其涉及一种基于3D线激光视觉检测的质量检测方法及系统、电子设备、存储介质。

背景技术

混凝土是最常用的建筑材料，混凝土密度是对其评判等级的键性指标。在实验室中，混凝土密度的测量方法为：在李氏瓶倒入煤油，然后添加一定质量的混凝土，通过添加混凝土前后的体积差计算出混凝土的体积，最后通过混凝土质量与体积的商计算得到密度。这种方法精度高，但是操作复杂，只能进行抽检。现在混凝土工厂中常用的混凝土密度测量方法是将其制作成立方体，待其凝固后进行称重，其密度为质量与体积的商。但是制作的混凝土立方体并不是标准立方体，并且其表面常常含有气孔，导致其体积并不是标准体积，进而计算密度会产生偏差，导致混凝土等级评判的错误。同样地，对于其他形状如长方体、圆柱体、球体等物体，同样存在体积计算不准确的问题，这导致对于物体的质量检测不稳定。

发明内容

本发明提供一种质量检测方法及系统、电子设备、存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

本发明一方面提供一种质量检测方法，包括：

在运动平台承载被检测对象运动过程中，基于由所述运动平台的编码器测量得到的编码值触发线激光三维扫描仪对所述被检测对象进行扫描；

基于所述编码值对所述线激光三维扫描仪扫描得到的单帧点云数据进行拼接，得到多帧点云数据；

基于所述多帧点云数据进行第一表面的拟合，确定与所述第一表面拟合的第一点云数据；将所述第一点云数据从所述多帧点云数据中剔除后，基于剔除所述第一点云数据的多帧点云数据进行第二表面的拟合，确定与所述第二表面拟合的第二点云数据；以及

基于所述多帧点云数据进行所述被检测对象的质量检测。

可选地，所述线激光三维扫描仪的数量为多个，所述方法还包括：

对多个所述线激光三维扫描仪进行位姿标定，得到多个所述线激光三维扫描仪之间的位姿转换关系；

将多个所述线激光三维扫描仪基于相同的编码值触发扫描得到的多个点云数据，按照所述位姿转换关系转换到相同的坐标系，得到所述单帧点云数据。

可选地，多个所述线激光三维扫描仪包括第一线激光三维扫描仪和第二线激光三维扫描仪，对所述第一线激光三维扫描仪和所述第二线激光三维扫描仪进行位姿标定，得到所述第一线激光三维扫描仪和所述第二线激光三维扫描仪之间的位姿转换关系包括：

在所述运动平台承载预设标定块运动过程中，基于由所述运动平台的编码器测量得到的编码值触发所述第一线激光三维扫描仪和所述第二线激光三维扫描仪对所述预设标定块进行扫描；

基于所述编码值对所述第一线激光三维扫描仪扫描得到的单帧点云数据进行拼接，得到第一多帧点云数据，以及基于所述编码值对所述第二线激光三维扫描仪扫描得到的单帧点云数据进行拼接，得到第二多帧点云数据，其中，所述第一多帧点云数据包括所述预设标定块的第一结构的点云数据，所述第二多帧点云数据包括所述预设标定块的第二结构的点云数据；