[发明专利]作业方法及机器人系统

说明书

提供一种作业方法及机器人系统，能够进行顺畅的作业。作业方法是机器人系统对于对象物进行伴随有重量增减的作业的方法，所述机器人系统具有机器人、第一手爪以及第二手爪，所述第一手爪具有助力装置，所述第二手爪不具有助力装置，在所述作业方法中，根据所述对象物的重量来切换助力作业状态和非助力作业状态，所述助力作业状态是将所述第一手爪连接于所述机器人并在由所述助力装置赋予助力的状态下进行作业的状态，所述非助力作业状态是将所述第二手爪连接于所述机器人并在未由所述助力装置赋予助力的状态下进行作业的状态。

技术领域

本发明涉及作业方法及机器人系统。

背景技术

例如，在专利文献1中记载了一种装卸物输送装置，其中，机器人在与安装于平衡器臂的前端的手爪装置连接的状态下把持、输送作为对象物的装卸物，并在与手爪装置分离的状态下进行其它作业。在对象物的重量为难以通过机器人单体输送的程度的情况下，能够通过来自平衡器臂的辅助而顺畅地进行对象物的输送。

专利文献1：日本特开2009-262304号公报

另一方面，在对象物的重量小到即使通过机器人单体也能够输送的程度的情况下，机器人的驱动速度受平衡器臂限制，反而变得无法顺畅地进行对象物的输送。因此，在作业中对象物的重量发生变化的情况下，存在无法通过专利文献1的装卸物输送装置顺畅地进行对象物的输送的情况。

发明内容

本发明的作业方法是机器人系统对于对象物进行伴随有重量增减的作业的方法，所述机器人系统具有机器人、第一手爪以及第二手爪，所述第一手爪具有助力装置，所述第二手爪不具有助力装置，在所述作业方法中，根据所述对象物的重量来切换助力作业状态和非助力作业状态，所述助力作业状态是将所述第一手爪连接于所述机器人并在由所述助力装置赋予助力的状态下进行作业的状态，所述非助力作业状态是将所述第二手爪连接于所述机器人并在未由所述助力装置赋予助力的状态下进行作业的状态。

本发明的作业方法是机器人系统对于对象物进行伴随有重量增减的作业的方法，所述机器人系统具有机器人、手爪以及助力装置，所述手爪连接于所述机器人而被使用，所述助力装置对所述机器人赋予助力，在所述作业方法中，根据所述对象物的重量来切换助力作业状态和非助力作业状态，所述助力作业状态是在对所述机器人赋予来自所述助力装置的助力的状态下进行作业的状态，所述非助力作业状态是在未对所述机器人赋予来自所述助力装置的助力的状态下进行作业的状态。

本发明的机器人系统具有机器人、第一手爪、第二手爪以及控制装置，所述第一手爪具有助力装置，所述第二手爪不具有助力装置，在所述第一手爪或所述第二手爪连接于所述机器人的状态下，所述控制装置使所述机器人对于对象物进行伴随有重量增减的作业，所述控制装置根据所述对象物的重量来切换助力作业状态和非助力作业状态，所述助力作业状态是将所述第一手爪连接于所述机器人并在由所述助力装置赋予助力的状态下进行作业的状态，所述非助力作业状态是将所述第二手爪连接于所述机器人并在未由所述助力装置赋予助力的状态下进行作业的状态。

附图说明

图1为示出本发明的第一实施方式涉及的机器人系统的整体构成的立体图。

图2为示出第一手爪及第二手爪的立体图。

图3为示出作业工序的流程图。

图4为示出作业工序的流程图。

图5为示出本发明的第二实施方式涉及的机器人系统的整体构成的立体图。

图6为示出作业工序的流程图。

图7为示出作业工序的流程图。

图8为示出切换机构的一例的图。

图9为示出切换机构的一例的图。

图10为示出切换机构的一例的图。