[发明专利]作业方法及机器人系统

权利要求书

1.一种作业方法，其特征在于，用于机器人系统对于对象物进行伴随有重量增减的作业，所述机器人系统具有机器人、第一手爪以及第二手爪，

所述第一手爪具有助力装置，

所述第二手爪不具有助力装置，

在所述作业方法中，根据所述对象物的重量来切换助力作业状态和非助力作业状态，所述助力作业状态是将所述第一手爪连接于所述机器人并在由所述助力装置赋予助力的状态下进行作业的状态，所述非助力作业状态是将所述第二手爪连接于所述机器人并在未由所述助力装置赋予助力的状态下进行作业的状态。

2.根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，

所述作业方法具有：

第一输送工序，所述机器人将所述对象物输送至作业空间；

作业工序，所述机器人在所述作业空间中对所述对象物进行伴随有重量增减的作业；以及

第二输送工序，所述机器人将结束了所述作业工序的所述对象物输送至所述作业空间之外，

在所述第一输送工序及所述第二输送工序中，根据所述对象物的重量来切换所述助力作业状态和所述非助力作业状态。

3.根据权利要求2所述的作业方法，其特征在于，

在所述作业工序中所述对象物的重量增加的情况下，

在所述非助力作业状态下进行所述第一输送工序，并在所述助力作业状态下进行所述第二输送工序。

4.根据权利要求2所述的作业方法，其特征在于，

在所述作业工序中所述对象物的重量减少的情况下，

在所述助力作业状态下进行所述第一输送工序，并在所述非助力作业状态下进行所述第二输送工序。

5.一种作业方法，其特征在于，用于机器人系统对于对象物进行伴随有重量增减的作业，所述机器人系统具有机器人、手爪以及助力装置，

所述手爪连接于所述机器人而被使用，

所述助力装置对所述机器人赋予助力，

在所述作业方法中，根据所述对象物的重量来切换助力作业状态和非助力作业状态，所述助力作业状态是在对所述机器人赋予来自所述助力装置的助力的状态下进行作业的状态，所述非助力作业状态是在未对所述机器人赋予来自所述助力装置的助力的状态下进行作业的状态。

6.根据权利要求5所述的作业方法，其特征在于，

所述作业方法具有：

第一输送工序，所述机器人将所述对象物输送至作业空间；

作业工序，所述机器人在所述作业空间中对所述对象物进行伴随有重量增减的作业；以及

第二输送工序，所述机器人将结束了所述作业工序的所述对象物输送至所述作业空间之外，

在所述第一输送工序及所述第二输送工序中，根据所述对象物的重量来切换所述助力作业状态和所述非助力作业状态。

7.根据权利要求6所述的作业方法，其特征在于，

在所述作业工序中所述对象物的重量增加的情况下，

在所述非助力作业状态下进行所述第一输送工序，并在所述助力作业状态下进行所述第二输送工序。

8.根据权利要求6所述的作业方法，其特征在于，

在所述作业工序中所述对象物的重量减少的情况下，

在所述助力作业状态下进行所述第一输送工序，并在所述非助力作业状态下进行所述第二输送工序。

9.一种机器人系统，其特征在于，具有机器人、第一手爪、第二手爪以及控制装置，

所述第一手爪具有助力装置，

所述第二手爪不具有助力装置，

在所述第一手爪或所述第二手爪连接于所述机器人的状态下，所述控制装置使所述机器人对于对象物进行伴随有重量增减的作业，

所述控制装置根据所述对象物的重量来切换助力作业状态和非助力作业状态，所述助力作业状态是将所述第一手爪连接于所述机器人并在由所述助力装置赋予助力的状态下进行作业的状态，所述非助力作业状态是将所述第二手爪连接于所述机器人并在未由所述助力装置赋予助力的状态下进行作业的状态。