[发明专利]一种标定参数确定方法、装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明实施例提供了一种标定参数确定方法、装置、存储介质及电子装置，其方法包括：获取至少两个扫描平面组的初始平面信息；根据第一初始平面信息和第二初始平面信息确定第一扫描平面组和第二扫描平面组之间的对应关系；根据对应关系，确定第一扫描平面组转换到第二扫描平面组上的目标扫描平面组的目标平面信息，以及第一扫描平面组的理想平面组的理想平面信息；基于目标平面信息和理想平面信息，确定用于将第一扫描平面组转换到第二扫描平面组上的标定参数。通过本发明，解决了因数据处理耗时长导致的数据处理效率低的问题，进而达到了缩短数据处理耗时，提高数据处理效率的效果。

技术领域

本发明实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种标定参数确定方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

在进行物体立体扫描检测的过程中，通常会采用多个高精度的相机进行扫描，例如采用多个线激光相机等；其中，由于线激光相机具有非接触、精度高、速度快等优点，在对物体进行扫描时，可以获得精度非常高的三维点云，从而具有较高的测量精度。

但是由于单个相机视野有限，当被测物体尺寸较大时，将无法满足测量需求，所以在实际使用中将会借助多个相机从不同角度对同一物体进行扫描，然后再将扫描结果进行拼凑，以得到可以被分析的整体；例如通过设置多个线激光相机扫描得到多个点云，随后再采用点云配准的方式将所有点云拼成一个整体以进行分析。

而要得到具有一定重合度的点云，并且覆盖整个物体往往需要设置较多的相机，这将会导致点云数据量增多，从而导致数据过于冗余，即延长了数据处理耗时，也增加了物体扫描成本。

发明内容

本发明实施例提供了一种标定参数确定方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中因数据处理耗时长导致的数据处理效率低的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种标定参数确定方法，包括：

获取至少两个扫描平面组的初始平面信息，其中，至少两个所述扫描平面组为从不同方向对目标扫描件的表面进行扫描所得到的；

根据第一初始平面信息和第二初始平面信息确定第一扫描平面组和第二扫描平面组之间的对应关系，其中，所述第一扫描平面组为至少两个所述扫描平面组中包括的任一扫描平面组，所述第二扫描平面组为至少两个所述扫描平面组中包括的除所述第一扫描平面组之外的任一扫描平面组，所述第一初始平面信息为所述第一扫描平面组的初始平面信息，所述第二初始平面信息为所述第二扫描平面组的初始平面信息；

根据所述对应关系，确定所述第一扫描平面组转换到所述第二扫描平面组上的目标扫描平面组的目标平面信息，以及所述第一扫描平面组的理想平面组的理想平面信息；

基于所述目标平面信息和所述理想平面信息，确定用于将所述第一扫描平面组转换到所述第二扫描平面组上的标定参数。

在一个示例性实施例中，所述获取至少两个扫描平面组的初始平面信息包括：

从不同方向对所述目标扫描件的表面进行扫描，以得到至少两个扫描平面组，其中，每个所述扫描平面组中均包括一组对应的扫描平面点云，其中，不同组的扫描平面点云用于指示从不同方向对所述目标扫描件进行扫描所扫描到的表面的特征点；

对每个所述扫描平面组，均执行以下操作，以确定每个所述扫描平面组的初始平面信息：对每个所述扫描平面组中包括的所述扫描平面点云进行质心计算，以得到所述扫描平面点云的质心；根据所述扫描平面点云的质心，对所述扫描平面点云进行向量计算，以得到与所述扫描平面点云对应的一个扫描平面组中包括的每个所述扫描平面的初始平面信息。

在一个示例性实施例中，所述根据所述对应关系，确定所述第一扫描平面组转换到所述第二扫描平面组上的目标扫描平面组的目标平面信息包括：