[发明专利]一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人视觉范围内的标签图像，所述标签图像中包括多个二维码；

对所述标签图像进行识别处理，得到所述多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；

基于所述位姿信息，控制所述机器人移动至目标位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人视觉范围内的标签图像，包括：

获取所述机器人所在的场景中的待选图像；

若所述待选图像中包括具有预设位置关系的预设数量的二维码，则将所述待选图像作为所述标签图像。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述标签图像进行识别处理，得到所述多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息，包括：

对所述标签图像进行识别处理，确定所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息；

基于相机坐标系以及机器人坐标系的映射关系以及所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，确定所述多个二维码的中心位置在所述机器人坐标系中的位姿信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述标签图像进行识别处理，确定所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，包括：

根据所述标签图像中各二维码的位置，确定所述标签图像中的所述多个二维码的中心位置；

根据所述标签图像中的所述多个二维码的中心位置，确定所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标签图像中还包括：中心位置图标；

所述对所述标签图像进行识别处理，确定所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，包括：

对所述标签图像进行识别处理，得到所述中心位置图标在所述标签图像中的位置；

根据所述中心位置图标在所述标签图像中的位置，确定所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息，控制所述机器人移动至目标位置，包括：

根据所述位姿信息确定所述机器人的目标路径；

控制所述机器人按照所述目标路径移动至目标位置。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述位姿信息包括：位置信息以及姿态信息；

所述根据所述位姿信息确定所述机器人的目标路径，包括：

根据所述标签图像的位置信息、姿态信息以及预设的路径规划方式确定所述机器人的目标路径。

8.一种机器人移动控制装置，其特征在于，包括：获取模块、处理模块、移动模块；

所述获取模块，用于获取机器人视觉范围内的标签图像，所述标签图像中包括多个二维码；

所述处理模块，用于对所述标签图像进行识别处理，得到所述多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；

所述移动模块，用于基于所述位姿信息，控制所述机器人移动至目标位置。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。