[发明专利]相机标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种相机标定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取第一图像中至少两个目标所在区域的检测框的信息；第一图像为相机在第一时刻拍摄到的图像；每个检测框的信息包括对应的检测框在第一图像中的位置和尺寸；根据至少两个目标的检测框的信息，确定出第一线性参数组；第一线性参数组用于表征检测框在第一图像中的位置和尺寸之间的线性关系；在预先确定的线性参数组和相机参数组的对应关系中存在该第一线性参数组时，从对应关系中查找出与第一线性参数组对应的第一相机参数组；第一相机参数组包括相机的架设高度、相机的俯仰角和相机的焦距，根据第一相机参数组确定目标相机参数组，无需放置标定物或控制相机运动就能完成相机标定。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种相机标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面中的点的三维几何位置与图像中的像素点的对应关系，通常需要建立相机成像的几何模型，而几何模型的参数就是相机参数，求解相机参数的过程称之为相机标定。

现有的相机标定方法主要有两类，第一类相机标定方法需要依靠放置的标定物，且标定物的制作精度会影响标定结果，同时，由于有些应用场景(例如，安防监控场景)不适合放置标定物，继而限制了该方法的应用；第二类相机标定方法主要利用相机的运动信息来对相机进行标定，该方法不需要依靠标定物，但需要控制相机做某些特殊运动，并且该方法不适用于运动信息未知或无法控制相机移动的场景(例如，安防监控场景)，从上述分析可知，现有的相机标定方法的应用场景局限。

发明内容

鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种相机标定方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供一种相机标定方法，所述方法包括：获取第一图像中至少两个目标所在区域的检测框的信息；其中，所述第一图像为相机在第一时刻拍摄到的图像；每个检测框的信息包括：对应的检测框在所述第一图像中的位置和尺寸；根据所述至少两个目标的检测框的信息，确定出第一线性参数组；其中，该第一线性参数组用于表征检测框在所述第一图像中的位置和尺寸之间的线性关系；在预先确定的线性参数组和相机参数组的对应关系中存在该第一线性参数组时，从所述对应关系中，查找出与该第一线性参数组对应的第一相机参数组；其中，所述第一相机参数组包括：所述相机的架设高度、所述相机的俯仰角和所述相机的焦距；根据所述第一相机参数组确定目标相机参数组。

在上述实现过程中，获取相机拍摄到的第一图像中至少两个目标所在区域的检测框的信息，每个检测框的信息包括：对应的检测框在所述第一图像中的位置和尺寸；根据至少两个目标的检测框的信息，确定出表征检测框在第一图像中的位置和尺寸之间的线性关系的第一线性参数组，继而从预先确定的线性参数组和相机参数组的对应关系中，快速地查找出与该第一线性参数组对应的第一相机参数组，并根据第一相机参数组确定目标相机参数组，整个过程无需放置标定物，也无需控制相机运动就能完成相机标定。

基于第一方面，在一种可能的设计中，所述方法还包括：获取多个不同的相机参数组；所述多个不同的相机参数组中的任意两个相机参数组所对应的参数的种类相同；针对每个相机参数组，利用该相机参数组、至少两个虚拟目标的尺寸和位置信息，生成检测框仿真图；其中，所述检测框仿真图中包括：所述至少两个虚拟目标的检测框；根据所述检测框仿真图中的至少两个检测框在所述检测框仿真图中的位置和尺寸，确定出线性参数组；建立该线性参数组与该相机参数组的对应关系。

在上述实现过程中，在获取到多个不同的相机参数组之后，针对每个相机参数组，利用该相机参数组、至少两虚拟目标在世界坐标系中的尺寸和位置信息，生成检测框仿真图；继而根据至少两个检测框在检测框仿真图中的位置和尺寸，确定出表征检测框在检测框仿真图中的位置和尺寸之间的线性关系的线性参数组，建立该线性参数组与该相机参数组的对应关系，继而保证后续能够根据对应关系，快速查找出相机的相机参数组。