[发明专利]一种前车紧急切入及时响应的智能检测方法及系统

权利要求书

1.一种前车紧急切入及时响应的智能检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1、通过传感设备获取车道线信息和前方车辆运动状态信息，判断前方车辆所处的车道信息；

S2、根据前方车辆所处的车道信息，将传感设备检测到的多个前方车辆依据其与本车的相对纵向距离进行筛选，初步得到多个危险目标车辆；

S3、计算邻车道的危险目标车辆与本车的相对横/纵向距离信息、相对横/纵向速度、安全横/纵向距离，综合决策出危险目标车辆，并判断危险目标车辆是否有切入意图；

S4、对有切入意图的危险目标车辆，根据其运动状态计算出危险目标车辆变换车道标志位以及本车的减速度信息；标志位用于表示危险目标车辆切入意图的大小；

所述步骤S4中计算出危险目标车辆变换车道标志位的方法包括：

危险目标车辆变换车道标志位Flag的计算公式为：

Flag＝min(Δy/y0,1)

其中，y0为相对横向距离阈值，Δy为相对横向距离；Flag值的范围为[0,1]，Flag值为0时表示前方危险目标车辆切入意图强烈，Flag值为1时表示前方目标车辆无切入意图；

S5、设定时间阈值，当危险目标车辆变换车道标志位持续时间达到设定的时间阈值后，向驾驶员发出提示；

S6、根据危险目标车辆变换车道标志位以及本车的减速度信息，通过驱动/制动系统对本车进行制动。

2.根据权利要求1所述的前车紧急切入及时响应的智能检测方法，其特征在于，所述步骤S1的方法包括两种：

1)通过摄像头识别获取车道线信息，结合前方车辆运动状态信息，判断前方车辆所处的车道信息；

2)通过V2R、V2I和高精度地图的方式获取车道线信息，通过V2V的方式获取前方车辆的运动状态信息，进而判断前方车辆所处的车道信息。

3.根据权利要求2所述的前车紧急切入及时响应的智能检测方法，其特征在于，所述步骤S1中，通过摄像头识别获取车道线信息C₀、C₁、C₂、C₃，结合前方车辆运动状态信息，判断前方车辆所处的车道信息，即车道中心轨迹曲线方程f(x)；其具体公式为：

f(X)＝C₃×X³+C₂×X²+C₁X+C₀

其中，X为自本车前进方向上的点距离摄像头的纵向距离，f(X)为随X变化的车道线相对于摄像头的偏移距离；C₀为车道线位置，C₁为航向角，C₂为车道线曲率，C₃为车道线曲率随X的变化率。

4.根据权利要求3所述的前车紧急切入及时响应的智能检测方法，其特征在于，所述步骤S2的方法包括：

根据得到的前方车辆所处的车道信息，即车道中心轨迹曲线方程f(x)；将前方车辆的纵向距离x(i)代入到车道中心轨迹曲线方程中，得到其对应的f(x(i))值进行前方车辆所在车道的判断；若前方车辆与本车的相对横向距离y(i)值大于(f(x(i))+C₀^L)，则前方车辆i位于左侧车道；若y(i)值小于(f(x(i))+C₀^R)，则前方车辆i位于右侧车道，C₀^L为本车道的左侧车道线，C₀^R为本车道的右侧车道线；否则前方车辆i位于本车道，其中i表示前方车辆的ID；再次依据左侧车道、右侧车道、本车道的前方车辆的纵向距离筛选出多个危险目标车辆。

5.根据权利要求4所述的前车紧急切入及时响应的智能检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，确定前方车辆与本车的相对横向距离的方法为：

如果摄像头能看到完整的前车尾部且与本车有重叠率，此时相对横向距离是前车尾部中间点到本车摄像头的横向偏移距离；

如果摄像头只能看到前车尾部的一部分或者前车与本车无重叠率，此时相对横向距离是前车离本车最近的面或最近的点到本车摄像头的横向偏移距离。