[发明专利]柔性六自由度运动平台保护方法

说明书

本发明涉及一种柔性六自由度运动平台保护方法，包括：在控制器内加入保护程序，实时监测反馈信号与控制信号；保护程序如果监测到反馈信号与控制信号有异常，则停止发送控制信号并继续对反馈信号进行监测；保护程序在震荡仍然持续时输出激励信号，激励所述柔性六自由度运动平台产生位移，提前结束震荡；待震荡结束后停止发送激励信号，使所述柔性六自由度运动平台返回激励前位置继续闭环或者等待。本发明能够及时使柔性六自由度运动平台恢复到闭环状态并防止震荡状态造成的运动平台硬件损坏。

技术领域

本发明涉及一种柔性六自由度运动平台保护方法。

背景技术

在进行柔性六自由度运动平台定位精度调试时，为了实现较高的定位精度，通常控制器的控制带宽会调的很高。这时如果受到外界干扰或运动平台发生共振，会导致控制器闭环崩溃无法恢复到闭环状态或由于控制器不断发送控制信号使平台逐渐震荡。

然而，目前尚未有一种方法能够及时使柔性六自由度运动平台恢复到闭环状态并防止震荡状态造成的运动平台硬件损坏。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种柔性六自由度运动平台保护方法，其能够及时使柔性六自由度运动平台恢复到闭环状态并防止震荡状态造成的运动平台硬件损坏。

本发明提供一种柔性六自由度运动平台保护方法，该方法包括如下步骤：a.在控制器内加入保护程序，实时监测反馈信号与控制信号；b.保护程序如果监测到反馈信号与控制信号有异常，则停止发送控制信号并继续对反馈信号进行监测；c.保护程序在震荡仍然持续时输出激励信号，激励所述柔性六自由度运动平台产生位移，提前结束震荡；d.待震荡结束后停止发送激励信号，使所述柔性六自由度运动平台返回激励前位置继续闭环或者等待。

优选地，所述反馈信号为反馈装置反馈的柔性六自由度运动平台的位置信息，所述控制信号为在控制器末端加入保护程序后输出的控制信号。

优选地，所述的步骤a具体包括：

位置信息储存值逐点替换，对位置信息数组标准差σ进行计算，公式如下：

σ＝sqrt(((x₁-x)²+(x₂-x)²+……(x_n-x)²)/n)

优选地，所述的步骤b具体包括：

将控制信号、计算得到的位置信息数组标准差分别设置安全范围，实时对比位置信息数组标准差是否超出设定阈值、控制信号是否过大。

优选地，所述的步骤b还包括：

如果超出安全范围，保护程序自动解除控制器的闭环状态，并自动或发出询问是否需要产生激励以平复震荡。

优选地，所述的步骤c包括：

闭环状态下，如果标准差过大产生震荡，则命令控制器解除闭环，变为开环状态。

优选地，所述的步骤c还包括：

开环状态下，如果标准差过大震荡仍然持续，则输出激励信号，激励柔性六自由度运动平台产生位移提前结束震荡。

本发明有益效果如下：其一，本发明在柔性六自由度运动平台定位精度调试过程中产生共振时，能够解除闭环状态并平复震荡状态；其二，本发明在柔性六自由度运动平台受外界干扰产生震荡时，能够解除闭环状态并平复震荡状态；其三，本发明在柔性六自由度运动平台控制闭环崩溃时，能够快速会发到未闭环式平台稳定状态；其四，本发明能够在共振、震荡状态下对平台硬件提供保护措施。

附图说明

图1为本发明柔性六自由度运动平台保护方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的柔性六自由度运动平台保护方法的运行环境示意图。